惊险！男童泳池玩耍被排水口吸住，拖入水中，无法挣脱

作者：和讯网

发布时间：2022-08-07 14:05

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近日，广东韶关一游泳池内一名儿童被排水口吸住无法挣脱，数名安全员跳下水将孩子救出。8月6日，该游泳池负责人告诉极目新闻记者，孩子已平安，他们也已对排水口进行整改加固。

有网友发文表示，韶关新丰县发生一起儿童溺水事故，男孩在泳池游泳被排水口吸住无法自拔，随后被救生员救起。

安全员救治孩子（图片来源：视频截图）

现场监控视频显示，一名男孩在游泳池角落戏水，在身体全部沉下水面后，突然挥舞起较大的水花，附近游泳的儿童上前帮忙，但一直无法将水下的孩子拉起。有人立即招呼安全员赶到现场，随后数名安全员和教练跳入水中救人，并疏散了其他游泳的孩子，最终男孩被成功救起放到岸边，并有人开始为其做心肺复苏。

8月6日，极目新闻记者联系上这家位于新丰县丰城街道的游泳池负责人，其称事发8月2日，孩子被救出水面后几秒钟便醒了，目前已平安无事，正在医院观察。

“小孩子玩水的时候不知怎么把排水口弄开了，然后孩子把脚掌伸进去，抬脚的时候脚腕被卡住了，一紧张呛了几口水。”该负责人说，孩子被救起来以后，紧急做了心肺复苏，便醒了过来，后被送至医院救治，目前已无大碍。另外，他们也对游泳池的排水口进行了整改，将其进行了加固，现在的排水口需要比较专业的工具才能打开。

6日下午，新丰县政府工作人员证实，孩子目前平安。

来源：极目新闻

原标题：男童泳池玩耍被排水口吸住拖入水中

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泳池排水口会“吸”人！广东一男孩1秒被“拖”入水中

作者：湖北消防

发布时间：2022-08-10 00:49

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00:22

近日，广东韶关一男孩在泳池内玩耍时，不慎被排水口吸住，整个人被拖入水中。男孩周围的玩伴发现不对劲，上前施救并叫来泳池工作人员，所幸男孩经急救后已无碍。

天热戏水避暑是不少家长和孩子的选择，但水域溺水溺亡事故时有发生。家长们日常中要做好孩子的安全教育以及看护工作，严防溺水等危险发生，这份防溺水安全须知一定要收好牢记↓↓↓#你好守护者联盟#

·溺水高发地

发生溺水的地点通常在：游泳池、水库、水坑、池塘、河流、溪边、海边等场所，这些场所每年夏天都有溺亡事故发生。

·溺水十大表现

1、头被浸没于水下，嘴巴露出水面；

2、头向后倾斜，嘴巴张开；

3、双眼无神，无法聚焦；

4、紧闭双眼；

5、头发盖住了前额或眼睛；

6、看似直立于水中，腿却无法运动；

7、呼吸急促或痉挛；

8、试图游向某个方向，却无法前进；

9、试图翻转身体；

10、做出类似攀爬梯子的动作。

·孩子做到“四个牢记”

1、天气再热，不到河塘去降温。

2、水景再美，不到水中去感受。

3、水性再好，没有保障别下水。

4、别人再劝，不用生命去逞能。

·家长对孩子做到“四个知道”

孩子去哪里？孩子做什么？孩子和谁去？孩子何时回来？如果孩子想和小伙伴去野外玩水，一定要及时当面阻止；如果孩子在外没有及时回来，就要立即去寻找。

·牢记“六个不准”

1、不准私自下水游泳；

2、不准到不熟悉的水域游泳；

3、不准到无安全设施、无救援人员的水域游泳；

4、不准不熟悉水性的学生擅自下水施救；

5、不准擅自与他人结伴游泳；

6、不准在无家长或教师带领的情况下游泳。（来源：鄂州消防）

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这个地方要注意！广东一男孩被一秒吸住

作者：中国应急管理报

发布时间：2022-08-08 20:46

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近日，广东韶关一男孩在泳池内玩耍时，不慎被排水口吸住，整个人被拖入水中。男孩周围的玩伴发现不对劲，上前施救并叫来泳池工作人员。

8月6日，涉事泳池工作人员表示，当时2名男孩玩耍时，泳池排水盖意外打开，被吸入的男孩经急救后已无碍，目前已对排水口进行加固。

网友表示：

@-Lee_C：人在现场，亲眼目睹了全过程，工作人员的行动还是很及时的，小男孩有反应以后大家都鼓掌了。

@佩文白衣飘丫飘_：还好救生员都来得快，旁边小孩也呼救了。

@状元来了：这根本不是孩子的问题，泳池安全不达标，盖子太松。

@栗香派派 ：排水口就应该双层防护网。

@偷听人间 ：太危险了，幸好有小伙伴在身边！游泳馆应该要有警示牌警示远离排水口！

@植物人史军：一定要注意安全问题，排水口的吸力，别说是孩子，成人也不一定能逃脱。

类似事故去年曾在广东发生

1男孩死亡

2021年8月，广州番禺的邓女士带着7岁的儿子到小区泳池游泳，小男孩的右腿被排水口吸住，救生员也拖不出来孩子。最后把排水口的水泵关了，才把孩子抱出来。虽然救生员和医护人员对其进行了急救，但最终还是无力回天。

夏天在游泳池玩耍避暑

是不少家长和孩子的选择

溺水时如何自救

长城新媒体 ，赞 1653

南宁广播电视台 ，赞 2.4万

什么样的泳池是合格的

选用泳圈要注意什么

溺水有哪些迹象

如何远离泳池风险

●来源：央视新闻、广东消防、重庆广电、南宁广播电视台、沸点

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「文史英华」四川剑阁金仙腔考证‖梁方生

作者：方志四川

发布时间：2022-08-07 10:47

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四川剑阁金仙腔考证

梁方生

【摘 要】川东北剑阁县金仙镇地区的土语方言，对于外地人来说很难听懂。经查阅历史文献并进行田野研究，上溯出“金仙腔”的历史渊源。

考证表明：“賨人”的祖先——“板楯蛮”所聚居的川东北地区，历经汉人的大量移民入居，失去人数优势而被同化。

“賨人”居住的金仙地区是一个偏僻部落，被汉化过程推迟至近代中期。賨、汉民族杂居而形成的“金仙腔”，保留着先秦时期古老的音系特征，以人为本的活态化延续至今。

賨、汉民族融合的结果，为当地寻根问祖找到了新的依据，为“金仙腔”的形成得到了合理解释。

【关键词】賨人；金仙腔；土语方言；活态化；文化史

引 言

四川省广元市剑阁县的金仙镇地区，世世代代传承着奇特的土语方言。金仙人讲话时，字的读音很特别，绝大部分字的读音都很难被汉语拼音描述出来，造成金仙人在与外界交往中语言方面的障碍，必须模仿对方语言或学用普通话才能相互沟通。

据地方族谱考证：金仙地区大多数旺族是宋、元、明朝时期入住，各氏族来自河南、陕西、湖北等省的不同地区，语言应不尽相同。但他们的习俗，说话的腔调和土语方言又高度一致。他们所说的土话，竟保留着很多先秦以前的古音和古调。

四川师范大学文学院周及徐教授及研究生杨波，于2014年4月26日，在田野调查基础上，描述并分析了《剑阁县金仙镇方言音系》的情况，将金仙方言音系中实际音值或读法做成数据库，总结出金仙话是四川境内方言罕见的现象，是迄今所见的四川境内最为古老的汉语方言。

为解决金仙腔是如何形成的，考察其历史因素、环境、背境、特点、演变过程、习俗、价值和意义，笔者在进行大量研究的基础上，撰写了《金仙腔考证》一文，追溯形成“金仙腔”的历史渊源。

一、“金仙腔”概况

金仙镇是剑阁县所辖的一个行政区，历史上金仙老区是剑阁东南部，所辖面积是今东南部十几个乡镇，和剑阁县毗邻阆中、南部的七八个乡镇均属西河中上游流域的升钟湖区，有30多万民众的方音土语大体相近，有独具特色语音系统的方音。从古代沿袭至今，区域界线非常清楚。人们习惯上把这种方音称为“金仙腔”。

这种特殊的语言文化，是历史、区域和民族的原因形成。

二、历史因素

（一）金仙隶属巴方

老金仙是元世祖至元二十年（1283年）划规剑阁的，乞今（2022年）已739年。在夏禹时期，金仙所在的巴方（西周开始为巴国）加入夏王朝，成为夏王朝的诸侯之一。《华阳国志·卷一·巴志》载：“会诸侯于会稽，执玉帛者万国，巴蜀往焉。”至此，巴国成为夏朝统治集团的一部分。

（二）亡国遗民入巴

《山海经·大荒西经》载：“有人无首，操戈盾立，名曰夏耕之尸。故成汤伐夏桀于章山，克之，斩耕厥前。耕既立，无首，厥咎，乃降于巫山。”

译文是：有个人没了脑袋，名叫夏耕尸（板楯蛮）。从前成汤在章山讨伐夏桀，打败了夏桀，斩杀夏耕于他的面前（板楯蛮被战败）,夏耕尸站立起来后，发觉没了脑袋（国家已亡），为逃避他的罪咎，于是窜到巫山去了。巫山，即巴国所在，巴国收留了夏亡国后的遗民。

（三）金仙为賨人部落

据2014年12月4日《华西都市报》载：商朝推翻夏朝后，賨人的祖先板楯蛮被殷人穷追猛打，从中原大逃亡而迁徙至川东北定居。一部分生活在川东北西河流域中上游的金仙地区（今升钟水库区），金仙便成为长达三千多年的少数民族——“賨人”的部落。

三、环境、背景和特点

（一）环境

《南充历史沿革》载：“秦统巴、蜀后，实行郡县制，设置了巴郡、今南充境内设有阆中县。当时阆中县的辖地大致包括今阆中、南部、西充、营山、仪陇、蓬安、顺庆、高坪、嘉陵等县（区）及广元市的苍溪和剑阁东南部（金仙）、巴中市的恩阳、广安市岳池县西部和北部”。

（二）背景

元朝前，老金仙地区与今南部县的店垭、保城、双峰、太霞和升钟等乡镇，以及阆中县的木兰乡都为“西水县”（原县址在西河乡严家坝，隋末水淹后迁县衙至今南部县保城乡，今县衙仍存），包含今天的升钟库区，为西河流域中上游一带，是嘉陵江的支流。西河流域自金仙地区起，东至今南充、达州、广安、巴中、广元半部一带区域。是古代的少数民族“賨人”的居住地。

（三）特点

《舆地纪胜》卷162载：“巴西宕渠，其人勇健好歌舞，邻山重叠，险比相次，古之賨国都也”。賨人定居川东北，沿渠江、嘉陵江及西河两岸居住，从事农业。长于狩猎，俗喜歌舞，敬信巫觋，勇猛强悍，崇尚武力和冶铸技术。

四、賨人的演变过程

（一）賨人名称由来

1.称赋税为賨。

《晋书·李特载记》：“巴人呼赋为賨，因谓之賨人焉。”战国的秦惠王时期，秦灭巴蜀30多年后，大约在公元前280年，司马错率巴蜀兵众10万，浮江伐楚，其中賨人的先民板楯蛮再次成为秦人的先锋。在这场战争中，秦人获得楚国的黔中郡（今湖南常德），这是秦侵攻六国南线的一次重要战役。论功行赏，板楯蛮被减免赋税，因巴地称赋税为賨，板楯蛮自此有了“賨人”的称谓。

2.“賨”的含义。

古代统治集团对“賨”的解释是：你给国家所交的赋税，实际是賨（赊）给国家的。国家用这个钱组建军队保护你，等于把这个钱又还给你了。这个“賨”字就是“赊”和“借”的意思。比如向别人借钱时会说：“把你的钱给“賨”我用几天，我欠账收回来马上还给你”。又如一条长板凳上先有一人坐在凳子中部，后来坐的人会要求先坐凳子的人说：“你往那一头“賨”一下嘛”，这里的“賨”是“挪动”的意思。

（二）演变提要

1.板楯蛮。

据2014年12月4日《华西都市报》：夏末的夏桀王时，商国率方国消灭了夏朝。賨人的祖先被殷人赶到川东北，当时被称为“板楯蛮”。

2.寅邦国。

《华阳国志》载：“宕渠，盖为故賨国。今有賨城，邻山重叠，险比相次，古之賨国都也”。即此。古賨国，辖今四川省达州市、广安市、巴中市与营山、蓬安、旺苍、城口等县及陕南、鄂西南部分境地。“寅人”部落联盟的寅邦国，被称为“寅人”。

3.彭人。

采录2014年12月4日《华西都市报》的资料：周武王灭纣时，賨人的祖先就参加了武王伐纣的战争。这场战争，摧枯拉朽般地击败了强大的商纣。是夏朝统治集团（周人和彭人）的一场复仇之战，“板楯蛮”被称为“彭人”。

4.推翻秦朝。

据《华阳国志》记载：“賨人在阆中人范目统率下，手执牟弩、板榍，高唱战歌，跳起激越的巴渝舞，向秦军冲杀，所向披靡”。勇猛善战的賨人常常充当刘邦军队的前锋。刘邦顺利进入咸阳后，被封为“汉王”。

5.楚汉争霸。

《华阳国志》载：“阆中人范目有恩信方略，知帝必定天下，说帝，为募发賨民，要与共定秦”。

秦王朝被推翻后，楚汉相争的大战展开了。据史料记载，当时賨人从16到60岁的男子都拿起武器上前线，为刘邦击败强大的项羽、建立西汉王朝创建了不朽的功勋。

汉高祖刘邦为了奖励賨人的汗马功劳，下诏免除了賨人中鄂、罗、朴、昝、度、夕、龚七姓的租赋。

6.掀起反抗。

东汉时期，羌人数次攻汉中，朝廷令賨人击败了羌人，被称为“神兵”。桓帝时，朝廷加重对賨人的剥削和压迫，加征赋税。又遭仆役棰楚，过于奴虏。有的嫁妻卖子，甚至自残躯体。他们被迫邑落相聚，多次掀起反抗斗争。

7.分崩离析，互相对抗。

《三国志·魏书·武帝纪》：建安二十年（215）三月，曹操征讨张鲁。鲁一度败走巴中，后于十一月张鲁归降，率“賨民”“巴夷”依附于曹操。杜濩、朴胡等被迁往洛阳。

留在蜀汉的賨人被编入蜀军之中，与青羌骑兵一起，成为蜀汉政权军事的中坚力量，六出祁山，征讨曹操。

8.李雄称帝。

《华阳国志·李特雄期寿势志》：十六国时期，有“賨人”李特领导流民在巴蜀起义。

302年7月，河间王派衙博讨李特。特遣长子李荡截击晋将都护衙博于剑阁金仙镇南端的掌天山（今名龙尾山）。衙博被伏兵所围而败退，西走五连，又被截击，败出剑阁。

成汉李雄建初元年二月初十，首领李特、李辅、李远等在新繁均战死，他的儿子李雄继续率领流民战斗。

公元304年，李雄自立为成都王。过了两年，又自称皇帝，国号大成。李雄成为成汉（成都）的第一个皇帝，是賨人在历史上最后的辉煌。

《资治通鉴》载：“李雄母亲死后葬于金仙镇东侧皇后山”。

（三）渐被汉化

1.“秦民实蜀”大迁徙。

秦灭巴蜀后，为巩固对巴蜀的统治，“戎伯尚强，乃移秦民万家实之”，公元前314年首次往巴蜀移民，凡六国王公贵族、土豪富贾、不遵纪守法，与秦国为敌，举家迁徙至巴蜀。此法令被历代秦王延续，长达100多年。迁徙至巴蜀的秦民（汉民）达数万人，是历史上第一次大规模的移民潮。移民使巴蜀经济得到快速发展，尤其巴西文化空前繁荣。《华阳国志·卷一·巴志》载：“巴西郡第一流的人才众多......他们或学通天地，或文采晔然。卓荦不群，名扬天下，史记中都有记载。而一般的文士就太多了，难以详加记载”。

秦民实蜀后，秦民（汉民）的繁衍倍增，川东北賨人的比例逐渐下降。

2.汉人大量移民。

阆中范目带领賨人助刘邦讨伐三秦时，留在西北的賨人和当地胡人融合，形成了新的少数民族集团。留在四川的賨人逐渐在汉人的大量移民中，失去人数优势而被同化。

3.多民族杂居。

汉末魏晋的六朝时期，是中国历史上政治最混乱、社会最苦痛的时代。賨人与汉族以及其他蛮人互相融合，被汉化的进程日益加快。

4.失去人数优势。

八王之乱、五胡乱华、南北朝分裂，酿成社会秩序的大解体，旧礼教的总崩溃。在賨人集中的渠县至阆中一带地区，賨人在汉人的大量移民中失去人数优势而逐渐被汉化。

五、金仙腔的成因

（一）地区差别

在賨人集中的今南充、达州、广安、巴中条件较好的浅丘地带，在战乱灾荒时汉人的大量移民中，会选择条件较好的地带生存和发展。地理优势引大量汉人入住，导致汉化加快。

在賨人最西端的金仙为山区地带，偏居一偶，是賨人片区的一个偏僻部落。汉人入住时期较晚，被同化的过程要与賨人集中区迟一些时代，在近代中期（清朝晚期）。

（二）汉族入住记

根据金仙地区各姓氏族谱所载：金仙各氏族祖先，在元、明和清初就已迁居剑阁县的金仙地区。

张姓祖张智明祖籍湖北江陵，明末喜宗时择金仙竹林沟而居。

梁姓祖梁述陕西秦州人，南宋建炎二年（1128年），任隆庆府太守。后裔入居于金仙梁家岩。

罗姓祖乃南宋末年湖南教授罗彦芳，湖南益阳安化竹排门人。领令抗元未成，落居金仙皇后山。

袁姓祖元初从湖北麻城孝感乡迁来金仙镇袁家沟。

蒲姓祖湖北麻城孝感蒿枝坝人，于明弘治二年（1489年）因宦入川，后嗣分居金仙镇西河村。

郑姓祖湖北麻城孝感蒿枝坝人，于清初来剑为宦，后裔分居于金仙郑家阁。

高姓祖高曜端，陕西耀州淳化县人氏，南宋端平二年（公元1235年）出任隆庆府知府，迁居于原剑州金仙（今剑阁县公兴镇）高家窝。八世孙高斗大明天顺年带五子迁金仙场，至今已有五百多年历史，比湖广填川的姓氏早近二百年，是金仙名副其实的土著先民。

杨姓祖杨光辉陕西邠州（古代地名，辖境相当于今陕西彬州、长武、旬邑、永寿四市县地）人，因宦入蜀，后人迁居金仙场寺后头杨家坝。

金仙的王、何、李等姓氏，此前暂无资料考查。

金仙场有龚姓家族仍然延续至今，他们的祖籍为阆中人，阆中就是原賨人集居之地。

（三）遗传和影响

金仙入住的各姓汉民氏族，他们随乡入俗，久居而通婚。同化过程中，深受賨人风俗习惯、语言和遗传基因影响，先秦之前时期独特的古声古调和方言、风俗习惯，被完全保留下来。

六、賨人习俗至今仍在

（一）纺织业

1.賨布为贡品。

《华西都市报》：“蛇巴”（賨人）以麻布缴赋，谓赋为賨。“麻布”成为租赋的珍品。

2.金仙织绸。

《剑阁县续志》卷六载：“如金仙场织绸，昔时运售甘肃碧口等地，今以绸质不良，不能与乐山西南充、绵阳诸产竟利于商场。而金仙织绸者，大半辍业矣”。

金仙所织绸缎，曾远销省外，后因蚕种质量竞争而名落孙山。但金仙的“家家布”和“夹板稠”热销于市，直到民国末年。今日的“金仙织绸”是往日“賨布”的继承和发展。

（二）狩猎

1.长于狩猎。

2014年12月4日《华西都市报》载：賨人主要分布在巴郡阆中（今属四川）和宕渠（今四川渠县东北）一带，沿渝水（今嘉陵江）和渠江两岸居住。从事农业，长于狩猎，俗喜歌舞，敬信巫觋，骠勇善战。

2.金仙猎户。

金仙地区善于狩猎者比比皆是，遍布各村。20世纪50至90年代，金仙小桥村4组的人，是地方上出名的鸟枪队。日前田野调查4组村民，汇总出该组曾有老幼枪手40多人。他们经常是白天搞生产，晚上跑遍七里八沟，猎获兔子、山鸡、狗獾、猪獾、竹鸡和斑鸠等。他们获得某地有野猪或豹子的信息，会三五成群去“赶山”。金仙地区打猎的习俗，与賨人长于狩猎的特征密不可分。

（三）道教文化

1.文献资料。

（1）《晋书》：“汉末，张鲁居汉中，以鬼道教百姓，賨人敬信巫觋，多往奉之”。

（2）20世纪80年代初，在剑阁县普安镇鹤鸣山崖壁上有阴刻的一段资料：“因古剑阁尤其剑南所居之賨人皆奉道教，百姓亦颇为推崇。其符、录、丹鼎乃形成一方民俗，病丧之亊，道士作冹，划符之俗至今仍存矣”。

2.金仙道教。

（1）金仙地区历代都传承着古老的巫教文化，亦是张鲁以鬼道教百姓的结果。可考的有高家沟高道林世家，祖传11代，善于阴阳二教。新中国成立前，仅高梁一沟（小桥村）就有从事道教职业的道士达20多人，看阳宅、阴地和出丧。

阴阳二教都具备的称阴阳先生，又叫地理先生。修房立屋、立碑造墓，建祠堂寺庙，请地理先生察山型，步龙脉，以风水理念而建。

出丧是给丧事审时定候，驱鬼逐邪，超度阴魂。寻找阴宅，定位定向，押阵出丧，祝告山神土地，交涉地契，划符封棺等。地方称这种道士为“端公”。

（2）古代称女巫为“巫”，即“巫婆”，当地称“师娘子”或“神婆子”。男巫为“觋”，地方称“端公”。金仙地区的巫师较多，他们给病丧之事划符、念咒、卜卦和化神水等。似乎能打通人鬼之间的界限，为人与鬼神的信使。

金仙自宋朝入居的汉民族深受賨人的影响，道教和巫觋之风颇盛，形成了地方传统的风俗习惯，是賨人敬信巫觋的延续。

（四）酿酒

1.賨人的清酒。

《后汉书》记载，“賨人”与秦国订立互不侵犯盟约：“秦犯夷输黄龙一双，夷犯秦输清酒一钟”，可见当时“賨人”的一钟清酒价值与秦国的一双“黄龙”（应为“珑”，在大旱求雨时所用的刻有龙纹的玉）对等，说明清酒是如此之贵重。

2.金仙高粱酒。

新中国成立前，金仙地区各个乡村，家家户户都要酿酒熬糖（红苕熬的饴糖）。普遍种植高梁，都是用高梁酿酒。

高梁酿酒质量好，纯度高，醇香扑鼻，人们会贯以“清花酒”之名，这也是对酿酒主人技术的肯定。哪家酒酿得好，会被场镇商家定购。高粱酒亦是年头佳节赠送亲朋好友的最佳礼品，那时走亲访友送上一壶酒是普遍习惯。

金仙民间酿酒，继承了古代“賨人”的酿酒技术。

七、

金仙方言、语音举例

（一）奇特的方言

（金仙镇原党委副书记伏洪彪整理）

1.举例。

“蚂蚁”——读作“蚍蜉子”，“筷子”——读作“箸子”，“吃、不、说”读作“chei、bo、shuai”，昨天——读作“忆个子”，“哥哥”——读作“勾勾”。

2.具体表现。

（1）“an、ang”不分：

“干部”读作“gang bu”；“勇敢”读作“yong gang”。

（2）“an、ie”不分：

“检查”读作“jie cha”；“面条”读作“mie tiao”。

（3）声母中“g、j”不分：

“狗”读作“ju”；“沟”读作“ju”。

（4）“i、Ie”不分：

“夜”读作“yi”；“也”读作“yi”。

（二）金仙方言

（金仙小学工会主席张康民整理）

金仙人世世代代讲着一种独特的方言，外地人很难听懂，例如：

1.述时间的方言。

“夜更子”（昨天），“那早夫儿”（开头、刚才）、“黑喽”（晚上）、“往年家”（往年）等等。

2.表述事物的方言。

“拐拐”（鸟）、“劐鼻子”（野兔）、“草猴子”（螳螂）、“檐老鼠”（蝙蝠、倒掛在房檐的为檐老鼠）、饭瓢子”（蝌蚪）、“麻闹鹰”（老鹰）、“隔蚤子”（跳蚤）、“踏儿”（地方）、“打冷子”（下冰雹）、“绺儿客”（贼）、“双身”（怀孕）等。

3.表示问候的方言。

“吃厦（晌）午没得？”（吃午饭没有？），“你在爪子个？”（在做什么？），“还得行不？”（身体好不好？），“娃儿成气不？”（孩子是不是健康？），“器（去）出门啊？”（去走亲戚吗？）等等。

4.表示骂人的方言。

“好个起马子”（不好，“起马子”指女性生殖器）、“下歘子”（不知羞耻）等。

八、结 论

金仙腔的文化史，首先研究其文化传播、融合、受阻等原因和过程，以现实依据和历史文献资料进行分析，最后对賨人在传播方面进行理论上的说明。

古代少数民族賨人，是56个民族之外的民族，虽被汉化，但其独特的土语方音被金仙人传承了下来，打上了賨人民族习俗和语言的烙印，是一种现在还“活着的”賨人民族的“非文本的”文化。这一非物质文化遗产，是中原（賨人原生活在中原）上古语言活的证据，实属宝贵之至。

来源：四川省地方志工作办公室

作者：梁方生

供稿：广元市地方志编纂中心

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人形机器人行业专题报告：伺服电机再探讨

作者：未来智库

发布时间：2022-08-05 08:40

快照：

（报告出品方/作者：国盛证券，张一鸣、刘高畅、欧阳蕤）

一、电机技术日趋成熟，伺服电机和步进电机是行业主流

1.1 历经 200 年技术更迭与产业磨砺，电机逐步走向成熟

“电机”广义上来说包括电动机、发动机和原动机等所有可实现电能、机械能相互转化的装臵，但通常情况下所谓电机指的是电动机。电动机也称马达，它的作用是将电能转 化为机械能，产生驱动力矩，作为用电器和机械设备的动力源。电机发展至今已有 200 多年的历史，其发展历程可分为以下四个重要阶段。

第一阶段：基本理论建立，直流电机产生（1821-1870）。1821 年法拉第制成了世界上 第一个实验电机的模型，并在 1831 年发现了电磁感应定律。1832 年皮克西利用磁铁和 线圈的相对运动，制成了一台原始型旋转磁极式直流发动机，这就是现在直流发电机的 雏形。1834-1870 年期间，发电机领域产生了三项重大发明和改进，即永磁体转变到电 流线圈、西门子兄弟从蓄电池他励发展到发电机自励、格拉姆提出环形绕组，此后发电 机与电动机的可逆原理被广泛接受，两者同步发展。

第二阶段：直流电机趋于成熟，交流电机开始受到关注（1870-1880）。1873 年，海夫 纳阿尔泰涅克发明了鼓形绕组，提高了导线的利用率。1880 年爱迪生提出采用叠片铁芯， 进一步降低了铁芯损耗与绕组温升。鼓形电枢绕组和有槽叠片铁芯结构一直沿用至今。 随着直流电机的广泛应用，其固有缺点也很快暴露出来，主要问题在于远距离输电、电 机换向存在困难，因此 19 世纪 80 年代后，人们注意力逐渐向交流电机方向转移。

第三阶段：交流电机诞生并不断向前发展（1885-1890）。1885 年加利莱奥费拉里斯提 出了旋转磁场原理，并研制出厂二相异步电动机模型，1886 年移居尼古拉〃特斯拉也独 立地研制出二相异步电动机。1889 年多利沃多勃〃罗沃利斯基制成一台三相交流单鼠笼 异步电动机，与单相和两相系统相比，三相系统效率高、用铜少，电机性价比、容量体 积比和材料利用率均有明显改进。交流电机的研制和发展，特别是三相交流电机的研制 成功为远距离输电创造了条件，把电工技术提高到一个新的阶段。

第四阶段：电机理论和设计、制造技术逐步完善（20 世纪至 21 世纪）。进入 20 世纪， 工业的高速发展不断对电机提出新的要求，而自动化方面的特殊需要则使控制电机和特 种电机迅速发展。同时，这一时期电机理论不断丰富，材料和冷却技术不断改进，交、 直流电机的单机容量、功率密度与材料利用率都有显著提高。

第五阶段：永磁电机是 21 世纪电机发展方向（21 世纪至今）。进入 21 世纪，专用性、 轻量化、高性能是电机行业发展方向。在专门化的基础上，专用电机的节电潜能很大。 而永磁电机控制性能好，节能且体积小，可通过频率的变化调速，又容易做成低速直接 驱动等优点，在医疗器械、视听产品、计算机、数控机床、电动车辆、航空航天产品等 领域得到广泛应用。同时轻量化需求下，属于永磁伺服电机中的小功率的空心杯电机等 微型电机开始得到各个行业的重视。

1.2 人形机器人新增电机需求，伺服电机在众多分类中脱颖而出

电机种类繁多，按用途可分为动力电机和控制电机两大类，动力电机功率较大，侧重于 电机的启动、运行和制动方面的性能指标，而控制电机输出功率较小，侧重于电机控制 精度和响应速度等指标。 动力电机：按运动方式，可分为旋转电机和直线电机。旋转电机按电压性质分为直流电 机与交流电机，其中直流电机按内部有无碳刷可分为有刷电机和无刷电机两种；交流电 机按结构可分为同步电机和异步电机，按相数不同可分为三相交流电机和单相交流电机。 交流电机按其转子结构不同，还可分为笼型和绕线转子型，其中笼型三相异步电动机为 应用最广的动力电机。 控制电机：根据控制方法与用途的不同，可分为步进电机、伺服电机、测速电机、力矩 电机（也叫直驱电机）等，其中步进电机是一种电脉冲信号转换成角位移或者线位移的 电动机，每一个脉冲信号，对应的有一个角度，转速与脉冲频率有关。整体看，控制电 机相较于动力电机，增加了控制电路，但电机部分与动力电机并无本质区别，仍可按动 力电机的分类方式进行划分。

伺服和步进电机是控制电机下的主要产品，其中伺服电机优势更加明显。步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机，每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲 频率成正比。伺服电机则是一种补助马达间接变速装臵，其可以控制速度，位臵精度非 常准确，伺服电机分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是当信号电压为零时 无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。在数字控制的发展趋势下，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。两者在控制方式上相似（脉冲和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着差异。步进电机通常为开环控 制，易出现失速或与控制器失去同步的情况。伺服电机为闭环控制，通过实时的闭环信号反馈来调整，实现更精密的控制。综合来讲，伺服电机在控制精度、低频特性、过载 能力、速度响应等许多性能方面都优于步进电机，更适用于工业自动化、机器人等领域， 但步进电机具备性价比优势，在一些要求不高的场合仍可使用。

人形机器人新增更多电机需求，伺服电机和步进电机均具备适配性。特斯拉预计在 9 月 30 日的特斯拉第二个人工智能日（AI Day）发布人形机器人产品，人形机器人有望催生 更大的电机用量需求。从电机用量来看，单台人型机器人电机用量超 40 个，而对于所 使用的电机产品而言，具备更高控制精度并广泛使用于工业机器人、通用自动化领域的 伺服电机将是未来人形机器人的主要配臵。此外，对于步进电机而言，其在人形机器人的眼睛部位具备较好适配性，目前现有学术研究和实验设计中，在机器人仿生眼中使用 步进电机是较为理想和可靠的选择，因为仿生眼在需要具有人类一样的视觉功能，并且 体积较小，要求驱动摄像头的驱动机构具备小体积并能提供各自的两个自由度运动 （180°），而步进电机可以实现无位臵传感器的位臵控制，并保证平稳运行，因此在人 形机器人眼部安装步进电机具备较好适配性。

二、人形机器人大时代来临，伺服电机需求有望爆发

2.1 伺服电机种类众多，高效+轻量化+微型化产品是未来发展方向

伺服电机产业链层次明晰，稀土磁材是必备原材料。伺服电机产业链涉及稀土磁材、电 子原器件、伺服系统制造、机器人等，上游来看，伺服电机行业的上游主要是稀土磁材 和电子零部件等其他材料，稀土磁材是伺服电机制造过程中必需的重要原材料。中游来看，除伺服电机制造以外，伺服系统还包括伺服驱动器制造以及数控系统研发等环节。 下游来看，伺服电机可以广泛应用于医疗器械、机器人制造、汽车制造和工业装备制造 等领域，具备广阔的应用前景。

国内伺服电机市场规模近 200 亿元，汇川技术引领国产替代浪潮。近看来，我国伺服电 机市场规模稳步增长，根据工控网数据，2021 年我国伺服电机市场约 169 亿元， 2017-2021 年 CAGR 约为 10%，受到下游工业机器人、医疗器械、电子制造设备等产业 扩张的影响，伺服电机在新兴产业应用规模也不断增加。从竞争格局上看，汇川技术已 占领国内龙头地位，根据 MIR DATABANK 的数据显示，2021 年上半年，国产品牌中， 汇川技术在国内市场份额首次排名第一，市占率达 15.9%，除汇川外，排名靠前的电机 厂商依然以日本和中国台湾为主，包括日本安川（11.9%）、台湾台达（8.9%）、日本松下（8.8%） 和日本三菱（8.3%），行业 CR5 为 53.8%，集中度较高。但从国内其他厂商竞争力角度 看，在汇川引领下，众多国内电机企业开始奋起直追，包括禾川科技、江苏雷利、鸣志 电器在内的众多国内品牌都推出自己成熟的伺服电机产品，并开始在市场上崭露头角。

从分类上看，普通伺服电机、舵机和空心杯电机是主要类型。普通的伺服电机主要分为 直流伺服电机和交流伺服电机，其中直流电机是将直流电能转换为机械能，其按励磁方 式分为永磁、他励和自励 3 类，此外，对于直流电机而言，其还可以按照有无电刷（碳 刷）分为有刷直流伺服电机和无刷直流伺服电机。

碳刷：碳刷是用于电机的换向器或滑环上，作为导出导入电流的滑动接触体。其导 电，导热以及润滑性能良好，并具有一定的机械强度和换向性火花的本能，几乎所 有的有刷电机都使用碳刷，它是有刷电机的重要组成部件。根据有无碳刷，直流伺 服电机分为有刷电机和无刷电机，有刷电机成本低，结构简单，控制容易，需要维 护，但由于维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，为了提高直流电机的使用寿命、运转稳定性以及降低直流电机的噪声和电磁干扰，无刷直流电机有逐步取代有刷电 机的趋势。对于交流伺服电机来说，一般不用恒磁场，所以用不着换向器，也就无 须电刷，故其也是无刷电机一种，分为同步和异步电机。

空心杯电机是直流电机的特殊形式。伺服电机中还存在一种直流永磁的伺服控制电 机，即空心杯电机，其体积较小且效率较高，属于微特电机的一种。空心杯电动机 由机壳、线圈、后盖、磁体和换向器组成，线圈看起来像一个水杯，故称空心杯， 其在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型 转子，这种转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，同时其重量 和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能损耗。此外，根据有无电刷， 空心杯电机亦可分为有刷空心杯电机和无刷空心杯电机。

以空心杯电机为代表的新型电机具备高效、轻量化、微型化等特点，其亦是伺服电机的 未来发展方向。在全世界节能环保理念广泛普及的背景下，高效率环保节能电机变成全 世界电机产业发展规划的共识，空心杯电机、直流无刷电机、伺服电缸等电机均具备更 高功率密度，符合绿色环保和低碳理念，未来在耗电量大、使用频率高的家电、机器人 等领域还将逐步渗透。此外，工业机器人、家用电器等设备越来越趋于高效节能化、小 型化及智能化，电机作为执行元器件的重要组成部分，对轻量化、微型化和响应速度的 要求也越来越高。以无槽无刷电机为例，近来年无刷直流电机已越来越多地替代有刷直 流电机，尤其在高速和长使用寿命的应用场景中，而无刷直流电机的铁芯为了安放电子 绕组，一般采用开槽设计，而铁芯的齿槽在磁场中会产生齿槽转矩，造成电机转矩波动、振动和嗓音，影响电机在速度控制系统中的低速性能和精度。因此无槽设计的无刷直流 电机逐渐被开发出来，与传统有槽无刷电机相比，其具备体积更小、成本低、功率密度 更高、过载能力更强等多个优点。整体看，我们认为，以空心杯电机、伺服电缸、无槽 无刷电机等为代表的新型电机在技术路径上正逐步向高效率、轻量化、低成本的方向持续突破，这种技术导向有望成为一种产业发展趋势，各类产品也将在在机器人、家电、 汽车等领域进一步加速渗透。

2.2 仿真人形结构带动伺服电机用量迎来指数级增长

特斯拉 Bot 即将推出，人形机器人带来更大想象空间。特斯拉预计在 9 月 30 日的特斯 拉第二个人工智能日（AI Day）发布人形机器人产品。这款机器人运用了特斯拉最先进 的 AI 技术，基于特斯拉在自动驾驶领域的技术积累进行开发，被称为是 2022 年最重要 的产品开发项目，甚至可能比汽车业务更重要。从已公布的参数看，特斯拉人形机器人 主要配臵包括：1）身高 5 尺 8 寸（约 1.73 米）；2）头部带有显示屏，用以展示信息； 3）采用 Autopilot 的摄像头作为视觉感知传感器，共八个摄像头；4）采用 FSD Computer 作为计算核心；5）脖子、胳膊、手、腿、躯干累计搭载了 40 个机电传动器；6）搭载 多相机神经网络、基于神经网络的规化、自动标记、算法训练等；7）以轻量材料打造， 最高时速达 5 英里/小时。

单台人形机器人电机用量超 40 个，较传统工业机器人的电机用量大幅增长。从传统工 业机器人看，其可以分为多关节、SCARA、delta、协作机器人几大类，我们按照其各自 的自由度（关节数量）进行细分，多关节机器人和协作机器人多以六轴为主，单台六轴 机器人的六个自由度对应 6 台电机需求，SCARA 机器人拥有三个互相平行的旋转轴和一 个线性轴，故 4 个自由度对应 4 台电机，delta 机器人为并联结构，由三条从动臂组成， 对应 3 台电机，同时在旋转末端执行器位臵配备第四台电机，目前新一代的 Delta 机器 人一般是用直驱力矩电机取代伺服电机的设计，但数量上看单台机器人电机用量仍为 4 个。而特斯拉 Optimus 将搭载约 40 个电机，实现对颈部、手臂、手指、躯干、腿部等 部位的控制，电机数量较传统工业机械人和服务机器人有大幅提升。

工业机器人：伺服电机用量需求保持稳定增长。根据 MIR 数据，2021 年我国工业 机器人销量为 25.7 万台，其中多关节/SCARA/delta/协作机器人占比分别为 61.9%/29.1%/6.0%/3.0%。假设各类机器人销量占比保持基本稳定，预计 2025 年 我国工业机器人销量有望突破 45 万台。同时，我们做出如下假设：1）假设多关节 机器人和协作机器人均为六轴机器人；2）delta 机器人均采用伺服电机而非新一代 的力矩电机；3）按照多关节/SCARA/delta/协作机器人的单台伺服电机用量 6/4/4/6 台进行计算。在此假设下，预计 2025 年我国工业机器人电机用量有望超过 240 万 台，整体需求保持稳定向上增长。

人形机器人：伺服电机需求量呈指数级增长，产业链迎来黄金时代。人形机器人关 节预计在 40 个以上，我们按照 40 个关节数量计算，对应 40 台电机用量，包括颈 部、手臂、手指、躯干、腿部等各个部位，我们在人形机器人销量达到 100 万台的 中性假设下，预计对应人形机器人电机用量达到 4000 万台，较传统工业机器人电 机需求量大幅增长。考虑到不同部位配臵的电机功率、大小存在差异，其价格也存 在差异，我们假设单台电机均价 1200 元，则单台人形机器人电机价值量有望达到 4.8 万元，按 100 万台销量计算，人形机器人有望带来 480 亿的增量市场空间。

2.3 人形机器人手指关节自由度提升，空心杯电机具备较强契合度

更加灵活的应用场景驱动下人形机器人手指应具备更高的自由度。人形机器人的重点在 于替代人的部分工作场景，同时进行更好的交互以辅助人进行工作，因此其会面临更加 多样化、更加复杂的应用场景，故赋予其手指关节更高自由度使得其具备抓取、传递等基本功能是关键。考虑到人形机器人的仿真性，其手指关节处需要配备体积小且能输出 较大力的电机。我们认为，具备节能、灵敏且体积较小的空心杯电机和将伺服电机与丝杠集成的模块化产品电缸，天然适配于人形机器人手指关节。

空心杯电机：优点明显，与人形机器人完美适配。空心杯电动机属于微型直流永磁 伺服电动机，它可以利用永磁铁产生磁场，从而实现直流供电。与传统电机的不同 之处在于，空心杯电机结构为转子无铁芯，转子无铁芯的结构设计一是可以降低电 机质量，二是可以降低电机的机械损耗，便于延长电机寿命，从根本上杜绝了因铁 芯而产生的铁耗，提升效率。空心杯电机可以分为无刷空心杯电机和有刷空心杯电 机，作为高效率的能量转换装臵，优点明显：1）节能性：能量转换效率高，其最大 效率一般在 70%以上；2）控制特性：起动、制动迅速，响应极快，在高速运转状 态下，可以方便地对转速进行灵敏的调节；3）运行稳定且十分可靠，转速波动很小， 能够容易的控制在 2%以内；4）重量轻，体积小：空心杯电动机的能量密度大幅度 提高，与同等功率的铁芯电动机相比，其重量、体积减轻超过三分之一。由于空心杯电动机克服了有铁芯电动机不可逾越的技术障碍，其在军事、各类工业产品、高 科技、民用电器等各领域应用广泛。而对工业机器人、仿生义肢等，空心杯电机凭 借其快速响应的随动系统能够很好发挥作用。对于人形机器人而言，空心杯电机除 快速响应外，体积小、重量轻、节能等各种特点都符合人形机器人需要，随着人形 机器人大时代来临，空心杯电机有望迎来需求爆发。

海外品牌占据高端市场，国内产品性价比优势明显。由于空心杯电机属于微特电机 的一种，而微特电机属于技术密集行业，其兴起于瑞士，发展于日本，而后随技术扩散逐步向发展中国家转移，因此我国的空心杯电机产品较国外还存在一定差距。 从微特电机的下游看，信息处理、家用电器和武器、航空等领域占据主要份额，而 目前在 IT 微特电机领域，日本企业相对领先，其中硬盘主轴电机是技术含量较高 的微电机，Nidec（电产）、inebea（美蓓亚）都是代表厂商，手机用线性震动电机 仅 SEMCO（三星电机）等少数企业可以供货。在汽车微特电机领域，同样是日本 企业主导市场，Nidec（电产）、ASMO（阿斯莫）、Mitsuba （三叶）、Denso（电装） 占据主要市场份额，空心杯电机作为电机的新的发展方向，国外厂商也纷纷加强产 品布局，如 Maxon（瑞士）、Faulhaber（德国）等著名微电机厂商都已经大量申请 空心杯电机相关的专利技术。目前，国内厂商在微特电机，尤其是空心杯电机领域 开始奋起直追，不断加速国产替代，从价格上看，国内厂商微特电机产品价格在几 百元不等，且性能上开始逐步收敛国外同类型产品，性价比优势凸显。

人形机器人有望带动空心杯电机用量大幅增长。考虑到空心杯电机体积较小，更易 于装配在机器人小关节处，保守假设下，我们假设空心杯电机仅用在人形机器人手 指关节处，且仅考虑三根手指装配空心杯电机（一只手臂），则单台机器人所需空心 杯电机数量为 6 台，中性假设人形机器人销量达到 100 万台，对应空心杯电机需求 量为 600 万台。

2.4 伺服电缸符合人形机器人降能耗目标，产品需求有望持续推升

动力问题是机器人的核心问题，波士顿动力采用液压执行器进行辅助驱动。波士顿动力 早期机器人主要是电机通过齿轮驱动连杆机构，对于没有载荷要求的机器人而言足够， 但 BigDog 这类以内燃机为动力且需搭载较大负荷的机器人产品系统能耗高，能量的多 次转换、多环节传递造成了大能量损失，原有设计方案无法满足。为了提高机器人运行的效率、减小功率消耗以及提高运动稳健性，波士顿动力通过判断关节承受的载荷类型 和大小，以选择适当的液压或电动制动器，使得机器人的功率消耗最低。但从其动力来源看，最主要依靠的驱动方式仍为液压驱动，在腿部上肢和下肢的连接处采取的多以液 压执行器为主，相比于纯电动执行器，在降功耗、提效率上仍存在一定不足。

伺服电缸：有望替代液压执行器，完美符合人形机器人产品需求导向。伺服电缸是 将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运 动。伺服电缸通过结构上的改造将伺服电机自身优势转变成精确速度控制，精确位 臵控制和精确推力控制，从而实现高精度直线运动。从优点上看，伺服电缸能够快 速与 PLC 等控制系统连接，实现高精密运动控制，同时具备噪音低，节能，干净， 高刚性，抗冲击力，超长寿命，操作维护简单等优势，并且可以适应在恶劣环境下 的工作，广泛适用于造纸行业，化工行业，汽车行业，电子行业，机械自动化行业， 焊接行业等各领域。对于人形机器人而言，伺服电缸的节能、轻量化特点相比于液 压驱动具备较好的优势，符合特斯拉本身的电动化导向，也符合人形机器人产品未 来的要求。

伺服电缸契合人形机器人未来多方位的应用场景，需求量有望随之提升。伺服电缸 高精密运动控制的特点符合人形机器人的要求，同时低噪、节能、高刚性以及能够 适应恶劣环境工作的特点符合当前用户端对人形机器人应用场景的期望。从产品适 配上看，伺服电缸主要针对人形机器人膝关节、肘关节和肩关节的连接处，起到辅 助驱动的作用，使用伺服电缸相比于采用液压执行器，在控制成本的同时，也能够 降低机器人的重量，降低耗电量。我们按照保守情况做出预测，假设伺服电缸仅用 在人形机器人膝关节、肘关节和肩关节三处使用，则单台机器人所需伺服电缸数量 为 6 台，中性假设人形机器人销量达到 100 万台，对应空心杯电机需求量为 600 万 台。

三、重点公司分析

3.1 江苏雷利：中高端微特电机领军企业

公司是全球家用微特电机领军企业，通过外延并购切入医疗器械、新能源汽车零部件、 工控等高景气赛道，打开新的成长空间。通过横向拓展应用领域，公司 2021 年实现收 入 29.2 亿元，同比增长 20.5%，收入增速边际改善。公司经过多年经营，已成为全球 知名的微特电机供应商。公司借鉴海外龙头经验，通过并购等方式切入医疗器械、新能 源、工控等高端应用场景。2021 年公司“多应用领域”战略成效显著，实现了工控市场 的重大突破，同时新能源、医疗器械领域也取得快速增长，实现营业收入 29.2 亿元，同 比增长 20.5%，收入增速边际改善。

家用电机为基本盘，工控、医疗、新能源等高毛利产品快速放量。公司基本盘为家用电 机及组件，包括空调、冰箱、洗衣机等电机和组件，2021 年家用电机及组件（空调+冰 箱+洗衣机）收入为 16.4 亿元，占总收入比重 64.0%。工控产品主要为丝杆电机、无刷 电机及组件，主要应用于工业设备的阀门电机等，2021 年实现收入 2.95 亿元，同比增 长 60%。汽车零部件主要为汽车水泵、汽车电机及冲压件，医疗及运动健康电机及组件 主要为丝杆电机、跑步机电机及组件。从毛利率来看，工控、医疗等产品相较于传统家 电产品毛利率更高，有利于公司产品结构优化。

3.2 鸣志电器：混合式步进电机龙头，加码无刷电机打造解决方案供应商

公司是全球领先的电机及驱动系统制造商，在步入电机、伺服系统、无刷电机、空心杯 电机及驱动系统等方面实现了深入布局。其中混合式步进电机产品在全球市场一直享有 较高的市场地位，占据全球 10%以上市场份额，打破了日本企业对混合式步进电机的垄 断。从股权结构看，公司实控人为常建鸣先生，持有鸣志投资 90%股权，目前公司已形 成了以控制电机、驱动控制系统为核心，贸易代理及工业互联网等业务协同发展的业务 架构，其中鸣志国贸和鸣志美洲控股等核心子公司加速了公司全球范围内的业务布局。

业绩稳定增长，2021 年增长提速。公司深耕运动控制领域二十余年，业绩增长稳健， 2017-2020 年营业收入 CAGR 为 10.8%，归母净利润 CAGR 为 6.6%。2021 年公司布局的工厂自动化、医疗器械、生化分析、移动服务机器人等新兴、高附加值领域业务成效 显著，通用自动化、驱动控制系统类业务也取得快速成长，实现营业收入 27.1 亿元，同 比增长 22.7%；实现净母净利润 2.8 亿元，同比增长 39.3%。2022年以来受疫情影响， 业绩增速有所下滑。

加码无刷电机，公司着力打造电机与丝杠一体化设计的模块化产品，优势明显。2020 年，公司通过变更募集资金投资约 0.62 亿元设立“无刷电机的新增产能项目”，项目达 产后将形成新增年产 227 万台高标准无刷电机的生产能力，预计将为公司新增营业收入 约 2.5 亿元/年。2021 年公司无刷电机业务实现营收 1.1 亿元，同比增长 81.5%，主要 源于产能的稳步提升以及得益于在移动服务机器人、高端医疗仪器等应用领域的增长。 此外，公司自 2015 年开始组建精密直线传动系统业务，专注于打造电机与丝杠一体化 设计的模块化产品，目前公司精密直线传动系统业务聚焦重点行业，努力扩大存量市场 份额，通过持续完善平台化产品在增量市场上获得竞争优势，2021 年公司精密直线传动 系统业务实现营业收入 7310 万元，较上年同期增长 73.6%。整体看，公司“运动控制 器+电机驱动器+控制电机+精密直线传动系统”的组合形成了完整的运动控制业务系统， 标志着公司在自动化领域真正向解决方案级供应商的目标迈进。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）

精选报告来源：【未来智库】。

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