苏大开发出可分可聚液体机器人，T-1000液态金属机器人

作者：深意现实

发布时间：2022-09-20 09:03

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苏大开发出可分可聚液体机器人

苏大开发出可分可聚液体机器人,T-1000液态金属机器人

看过《终结者》的朋友一定很熟悉里面的反派T-1000液态金属机器人，可以说给很多观众留下了很深的阴影。T-1000液态金属机器人有一个特点，就是可以任意分解，然后重新组装成一个整体。现在只有在科幻电影里才能看到的东西，在现实生活中也能看到。近日，CNMO了解到，一个由苏州大学科学家领导的研究团队可以使用磁流体制成的机器人，在遇到障碍物或狭窄通道时将自己分解，然后重新组装在一起，未来可用于有针对性的特殊物质运送。相关成果已发表在最近的《科学进展》杂志上。

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苏大开发出可分可聚液体机器人

终结者T-1000液态金属机

据悉，这种液体机器人的大小约为1cm，由磁性氧化铁纳米颗粒组成的磁流体构成。它可以利用磁场引导机器人根据需要移动或改变形状。有趣的是，科学家可以利用磁场将这个机器人分成一组高达微米级的机器人，然后调整磁场将这些更小的机器人重新组装起来。

苏大开发出可分可聚液体机器人

苏大开发出可分可聚液体机器人

苏州大学研究团队开发的苏大开发出可分可聚液体机器人液体机器人

另据了解，科学家表示，这种机器人可能会改变游戏规则，因为一个病人可以吞下一个携带特定物质的机器人，然后机器人可以在病人体内分裂，每个更小的机器人可以将特定物质送到特定位置。例如，它可以清除大脑中导致中风的血栓。另一个用途是，这种机器人可以在非常狭窄的空间内辅助进行病毒测试。

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机器人这个关键词的热度趋势、资讯需求、关联文章和相关评论

作者：新学力

发布时间：2022-10-04 00:23

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关键词：机器人

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当我们制造了一个女性机器人，竟然引来不少男人的围观[微笑]是不是这个道理？大半成是机器人 面部表情太像了 外星意识附体的人人越来越像机器人，机器人越来越像人期待家庭服务机器人[期待]机器人只是一个外壳有几分像人，内里都是线路电路板，不觉着瘆得慌吗？整不好偶尔还会漏电呢几年前就提出这个观念，谁占领了机器人顶端谁就是第一强国，一它的容量是汽车家用电器手机等总和，二它集芯片人工智能精密制造材料大量制造于一体，三家庭个人团体企业都离不开它。机器人如果太像人也挺恐怖的继续买特斯拉吧，迟早有一天死在特斯拉的车或者战争机器人上，哈哈未来会不会真像电影一样，地球被机器人占领[流泪][流泪][流泪]胡说八道，超能力的就是机器人，认知认知，如果这样，孩子能是正常人？医院在就暴料了，需要猜测吗？这些机器人配合星链，是不是可以在战场上用，100万量产，百万大军，太可怕了机器人q技能改成指向性技能就好了不要小看这些机器人关键时刻，其可能拥有格斗代码和武力代码，一下子可以上战场。[嫌弃][嫌弃][嫌弃]那以后都不用娶媳妇了，花10万买个机器人搂着睡觉也挺美10年内，机器人将作为高级电器进入部分人的家庭。 初级它是秘书：订机票、订酒店、资料搜索、开会准备、打印复印、邮件发送。 升级它是保镖：保护我，帮我打败别人。 升级它是保姆：打扫卫生、收拾衣物、做饭。 一个保镖+保姆+秘书的机器人，肯定是很受欢迎的，我愿意出100～200万购买。在智能机器人方面，科大讯飞有一定的技术基础，具有先机优势人形机器人是真正的高科技产品。它涵盖精密机械、电机、光学、自动控制技术、传感技术、人工智能、计算机等一系列尖端技术。神分破败上单机器人要出山了吗？[滑稽][滑稽][滑稽][滑稽]设计师:老样子，蝎子太冷门，我们重做一下机器人吧。不会真有人信吧。这就是个机器人合作商的广告。家庭服务机器人，工业四足机器人，都希望早点推出马斯克带领终结者机器人毁灭人类文明特斯拉人形机器人擎天柱Optimus催生了一个工作，把特斯拉人形机器人擎天柱Optimus加装或改装成可以满足成年男人或成年女人所需的某种生活伴侣。。谁最先掌握这项技术并开始营业，将在全球都收割到美元是不是机器人问问他老婆不就知道了[鼓掌]机器人的关键在智能而不是形状，所以先发展人工智能才是关键。目前最好的应用场景就是游戏了，把NPC都赋予智能，而不是统一的问答这种，实现这个了再造出来的机器人才有人的特性机器人将来统制世界合着防机器人的程序没防着机器人把人类给拒之门外了[左捂脸]没有比亚泰迪丽热巴技术的加持，马赛克的机器人就是一个躯壳[尬笑][衰][左捂脸]认为财死鸟为食亡。留给大家的时间不多了，战争机器人已经更新了好几代了，一触即发人类有这么发达的科技了吗？机器人已经到了无法分辨的地步了？28天前评论于：扎克伯格真的是机器人吗？性格和生活细节暴露了他，异于常人29赞Tesla能控制机器人，却有人怀疑它控制不了刹车？[笑哭]2天前评论于：马斯克的“擎天柱”来了！人形机器人行业进入拐点27赞卧床病人、老人需要这样的机器人。2天前评论于：特斯拉人形机器人真机发布！能跳舞能干活，完整技术路线公布25赞一个造车的不好好造车，而去搞火箭飞船，一个造车的不好好造车，而去搞机器人2天前评论于：重磅！特斯拉人形机器人擎天柱Optimus原型机正式亮相！马斯克：预计售价不到2万美元25赞又是一把双刃剑[嫌弃]星链说是民用的，不也给军方提供服务了吗！这些机器人要是拿起了武器了会是什么后果？2天前评论于：特斯拉人形机器人原型亮相：可搬箱子、浇水，每台或低于2万美元25赞绝对的。这本身就是宇宙演化的规律，借助人类这一智慧生命，进而演化出超级智慧。因为以肉体为身的人类，实在是太脆弱、受到太多的限制了，简单来说，星际航行就难如登天。但如果是AI超级智慧生命，它们就可以以电磁为媒介，进行超时空传送。能理解我的意思吗？对于超级AI，它们可以是各种形态，比如可以寄存在卫星上，寄存在超级计算机上，寄存在机器人上，自然可以把意识、记忆超时空传送到其它星球上。18天前评论于：DeepMind、牛津研究员合著论文预测：AI很有可能终结人类！25赞很久很久以前，玩机器人还是魔宗+三项+黑切+红叉，打击感相当强11天前评论于：LOL机器人重做：W百分比伤害，E新增AP输出，R被动可无限叠加！10赞站立机器人是最难的，因为要保持平衡。擎天柱步幅比小米大，难度就大。期待直立机器人能伸直腿的那一天。从人类进化角度看，伸直腿有多么不容易啊。猩猩等动物直立都是弯着腿。完整直立行走是人类最伟大的行为。1天前评论于：特斯拉发布机器人，却有人给小米道歉？噱头还是未来9赞我已经在布局机器人皮肤了，等机器人普及。大家都会来跟我买皮肤。我们研发人类皮肤触感。以及精准模型。未来人们喜欢，我们可以根据他的机器人定制各种版本。比如韩红版。贾玲版本，王宝强版本等，满足大家的需求1天前评论于：刷屏！特斯拉擎天柱机器人亮相！预计价格不到2万美元，马斯克：要量产数百万台！A股相关概念将迎来爆发？9赞机器人对于复杂高规格技术要求产品质量生产最佳选择，但弊端？需要考虑:会引起人 不懂怎么干？人不会干？人不敢干？一旦发生状况“人”看着它等待恢复！原始社会就因为啥都不知道而“听天由命”。人类为适应自然环境生存生活不断创新创业努力而有今天美好生活时代景象。但太多少数缺乏现实实际社会实践竞争经验科学的人“理所当然”就是那么美好个人观点不经检验验证论证发表使人左右为难不确定的意见！2天前评论于：重磅！特斯拉人形机器人擎天柱Optimus原型机正式亮相！马斯克：预计售价不到2万美元9赞有好人，就会有坏人！战争机器人也同样会出来……2天前评论于：特斯拉人形机器人原型亮相：可搬箱子、浇水，每台或低于2万美元9赞西方总是这样一边说着“很危险不要碰”，一边却自己不惜代价的去研究去发展，原子弹是这样，计算机也是这样，生化病毒如此，机器人AI还是这个套路，反正只要他们觉得很厉害的东西就一定会用恐吓去吓别人让别人不敢发展，而自己却坚定不移的往毁灭地球的程度去拥有领先优势~18天前评论于：DeepMind、牛津研究员合著论文预测：AI很有可能终结人类！9赞好家伙，用机器人教机器人学习是吧[滑稽]26天前评论于：受够了“点击所有的交通灯、消防栓”？那就用插件治它9赞我就想问问，机器人能刷碗，扫地吗？1天前评论于：特斯拉机器人全球首秀，最快3年内量产8赞麻烦问一下985智能机器人出来工资怎么样7天前评论于：机器人工程技术人员缺口达500万人，门槛高难度大供给不易8赞中国机床转台轴承打破德国垄断，国产机器人减速机轴承媲美日本！#科技#8天前评论于：中国机床转台轴承打破德国垄断，国产机器人减速机轴承媲美日本！8赞希望国产手术机器人发展越来越好[赞同]11天前评论于：设计之都大会2022：国产手术机器人加速崛起8赞当所有工作都让机器人做了，机器人会拿着工资去消费吗？人怎么办，没工作没收入了，也消费不起了，那机器人生产出来的货能卖到火星么？11天前评论于：采购9000台机器人，王传福重走富士康“老路”？董明珠给予了肯定8赞车没搞死的回家后机器人来补刀[捂脸][捂脸]12天前评论于：特斯拉人形机器人“擎天柱”月底亮相：未来欲部署数千个8赞机器人的到来是必然，下一代的高科技变革已经悄然开始了！1天前评论于：特斯拉机器人全球首秀，最快3年内量产7赞中国要造的是有思想道德的文明机器人！与人为善的机器人！跟上世界发展的步伐！！！1天前评论于：特斯拉机器人全球首秀，最快3年内量产7赞[汗]即使这个机器人能独立完成一个喂猫的工作， 别说卖2万美元， 卖200万都有人买，可惜它不能，而且这代人有生之年应该都看不到机器人能完成这个工作，解放一个人？还是算了吧2天前评论于：聪明人，特斯拉喊你去上班7赞建议马斯克和波士顿机器人公司合作或收购，这样速度更快。波士顿的下肢运动和机身平衡做的很好。2天前评论于：特斯拉人形机器人真机发布！能跳舞能干活，完整技术路线公布7赞埃斯顿才是机器人龙头13天前评论于：机器人概念低估值的龙头：比黄金还要稀有的公司，或将迎来高增长7赞永远只服山东！[赞同][赞同][金牌] 量子技术、芯片、机器人、浪潮服务器……[赞同][赞同][金牌]23天前评论于：帅爆了！好品山东智能天团炫酷亮相7赞高端智能工业机器人步入医疗体系，乃为健康中国之时代必然了。25天前评论于：获批！国产工业机器人巨头杀入医疗7赞机器人如果有了，人类的思想， 人类就，，完了28天前评论于：艺术的另类“消亡”？人工智能带来的威胁已经开始显现7赞机器人军队要来了2天前评论于：特斯拉人形机器人原型亮相：可搬箱子、浇水，每台或低于2万美元6赞战力崩了，原本路飞都打不过的四皇现在弗兰奇的机器人就能五五开11天前评论于：海贼王1061话：草帽团全员将得到升级，四皇级别的机器人出现了6赞机器人不需要有智慧，其实人类正在被带偏，既然机器人一直模仿的人类，不只是外形动作，那为什么还要制造机器人，最终目标就是人类的效果啊，繁衍更多的人类不就可以了吗[滑稽]，自动化机械只是辅助工具，很明显，有人在搞事情[滑稽]，想把机器变成人，人变成机器[滑稽]11天前评论于：特斯拉人形机器人“擎天柱”项目遭质疑6赞天天话说机器人，暂且还拿不出手可量化的类类型优化品。26天前评论于：机器人概念：比黄金还要稀有的公司，或将前程似锦6赞机器人今后会像手机一样普及，一个人在街上走后面会有机器仆人跟着服务会很快出现，而且价格会降到普通人都能购买的起，就跟手机一样人手一部，马斯克开放了一个纪元1天前评论于：“擎天柱”横空出世，人形机器人商业化加快，千亿蓝海正在形成5赞以后大部分保姆市场绝对会被机器人干掉。1天前评论于：特斯拉机器人全球首秀，3至5年可量产上市！万亿级市场或引爆，这些A股要火？5赞如果能造出有思想会思考的机器人，可以在医疗服务方面发挥作用1天前评论于：特斯拉机器人全球首秀，最快3年内量产5赞越来越觉得终结者的故事会发生在现实。人猿往人类进化是一个阶段，人类向机器人进化是下一阶段，就像人类超越猿类实现统治，实现向机器进化的人类统治了传统人类。也许我们现在觉得人类的智慧已经很高，但试想一下，如果一个经过人工智能改造的机器人在十分钟左右就能学习完一个传统人类十年甚至一百年才能学习完的知识，那将是多么恐怖的差距，相比之下可能连黑猩猩都不如。就像黑猩猩无法理解我们人类能通过手机操控无人机、汽车一样，传统人类也无法理解实现进化的机器人所能实现的事情。最终人类是否还有存在于地球的必要，就是智能机器对人类的“审判日”2天前评论于：特斯拉机器人擎天柱来了，价格不到15万人民币，会搬东西会浇花5赞还需要请2个保姆推着走的机器人，麻烦你们这些自媒体人能不能务实点，不要瞎吹啊！2天前评论于：马斯克的“擎天柱”来了！人形机器人行业进入拐点5赞杨元庆不屑一顾小混混马斯克弄个行人机器人乱吹，每秒卖五六台设备那才是本事，杨元庆说2天前评论于：特斯拉机器人亮相 售价或低于2万美元5赞知道为什么便宜吗？便宜才有更多的人买呀！散到全球各个国家，战时情报收集器加定时炸弹或者机器人连队哦。特斯拉是军工企业，怎么可能让你们占高科技的便宜呢。哈哈，我臆想的[并不简单][并不简单][并不简单]，不过这个公司的任何东西都有必要防一手啊，尤其是现在国际局势这么动荡[并不简单][并不简单][并不简单]2天前评论于：特斯拉人形机器人Optimus亮相，售价或低于2万美元5赞想象一下还过几年机器人还先进点，续航高或者太阳能的生产一百个全部联网的，只有冲锋杀戮没有痛苦，美国还需要打代理人战争吗，到时候人类清除计划一定会成为现实，拭目以待2天前评论于：特斯拉人形机器人原型亮相：可搬箱子、浇水，每台或低于2万美元5赞小时候机器人只在动画片里出现过，现在都实现了，就差看到外星人了2天前评论于：特斯拉人形机器人“擎天柱”亮相，售价或低于2万美元5赞这哥们不但敢想，还敢做。特斯拉的自动驾驶技术，加上星链。这个机器人出现之前，就已经拥有了可以辅佐它成功的技术和支持。有点吓人。国内的还在打赏，充会员的阶段。。。。是啊，因为相比做这种短期内看不到收益的事，确实需要勇气和土壤。4天前评论于：马斯克的“造人”大计要交卷了！特斯拉人形机器人能否惊艳行业？5赞如果像开放电动车专利那样，马斯克开放所有机器人专利后，中国马上会涌现诸如“蔚来机器人”、“小鹏机器人”、“理想机器人”等公司[二哈]4天前评论于：马斯克的“造人”大计要交卷了！特斯拉人形机器人能否惊艳行业？5赞牵一而发全身，机器人产业会推动整个制造业更上一层楼。7天前评论于：机器人工程技术人员缺口达500万人，门槛高难度大供给不易5赞不玩机器人，因为我的机器人就是个团灭发动机，勾过来石头人，鳄鱼，大树，然后我们被团灭[大哭][大哭][大哭]11天前评论于：LOL机器人重做：W百分比伤害，E新增AP输出，R被动可无限叠加！5赞人型机器人太浪费资源了，本身人的结构就不是最优结构，做成人型还得浪费原料能量在结构上，还不如弄成方块形状，并且很多人可能会因为害怕导致拒绝，仿生形态的话，做成可达鸭那样应该比人型要好吧[滑稽]11天前评论于：特斯拉人形机器人“擎天柱”项目遭质疑5赞在2019年的"Autonomy”活动上，马斯克曾承诺，到2020年有100万辆机器人出租车，但迄今为止，这一梦想甚至还未踏出第一步。 这一段真该给某些喷子看看，特别是那些天天喷“某大嘴”的，怎么这时候没看到出来喷的？12天前评论于：特斯拉人形机器人月底亮相 马斯克将在得州工厂部署数千擎天柱5赞这是准备用机器人军队？如果摧毁网络和卫星，它们还能执行命令吗？12天前评论于：特斯拉人形机器人月底亮相 马斯克将在得州工厂部署数千擎天柱5赞和我想像中的机器人咋不一样？14天前评论于：地表最强窜天猴，不用点火就能蹦到10层楼5赞你把一个机器人扔城市里溜达一样一群人围观[三哈][n95口罩][左捂脸][亲吻]25天前评论于：当我们把机器鱼放到北大未名湖里测试，没想到竟引来了一群真鱼围观5赞当机器人都能自主思考，人类还有存在的意义吗？机器人技术越发达，人类的生存空间就越小。从这个角度来说，人口减少是科技发展的必然结果。26天前评论于：机器人有了自我意识？吉大校友开发，登Science子刊封面5赞中科院等研发，基于视触融合的多模态智能微创神经内镜机器人系统。成功解决了使用神经内镜在颅内手术时难以实现高精度接触力和接触位点的实时感知这一技术瓶颈。 本人观点： 这一技术需要积累大数据。为研发人员叫好！！！29天前评论于：中国团队合作研发出视触融合智能微创神经内镜机器人5赞由此可见，房子消费过时了，汽车也越来越拥挤了，机器人这类的服务型产品 应该是下一个大宗产品1天前评论于：特斯拉机器人全球首秀 最快3年内量产价格不到2万美元4赞人形机器人是个天大的谎言，机器人本身就是为解决人类无法干或不想干的事而诞生的，是要加强人类某方面不足而造的，所以人形完全没必要1天前评论于：刷屏！特斯拉擎天柱机器人亮相！预计价格不到2万美元，马斯克：要量产数百万台！A股相关概念将迎来爆发？4赞如果能创造一种生物型机器人，并带有人造怀孕系统……日本的相关科学家估计在研究。2天前评论于：特斯拉人形机器人真机发布！能跳舞能干活，完整技术路线公布4赞特斯拉的机器人上线了，或许很多人还没有意识到危机！特斯拉机器人的定位就是将来大规模用于充当生产工人，这样，掌握着核心技术的少数“精英”型人群，将不再依赖“劳动”型人群了。辛苦劳累的工作、自己不愿意做的没有核心技术的生产也就不依赖于人口众多的国家了。狼不会让羊群灭亡的原因是需要羊作为食物，而狼可以自己生产食物了，就不必担心羊群的存亡了。2天前评论于：特斯拉机器人真没跳票！八个月就造出原型机，无需外援独立行动4赞不光是技术不成熟，一整套完善的生产线也没得，从一个零件一个螺丝，全部到位的时候，这个机器人也就每家每户都会有啦[左捂脸][左捂脸]2天前评论于：马斯克的“擎天柱”来了！人形机器人行业进入拐点4赞咋说呢，波士顿动力人形机器人更牛，就是解决不了电池能源问题，特斯拉这个比波士顿动力更不行，严重怀疑团队有从波士顿动力挖墙脚！这个跟中国。日本的机器人有何不同？！不要过度吹嘘了！[滑稽]2天前评论于：特斯拉人形机器人Optimus亮相，售价或低于2万美元4赞批量进口，机器人2天前评论于：特斯拉人形机器人原型亮相：可搬箱子、浇水，每台或低于2万美元4赞机器人大战人类，让我想起了，危机恐怕会到来，挡都挡不住2天前评论于：特斯拉人形机器人“擎天柱”亮相，售价或低于2万美元4赞想起来了威尔史密斯的一部电影 我，机器人2天前评论于：特斯拉人形机器人“擎天柱”亮相，售价或低于2万美元4赞不如小米机器人4天前评论于：24.73秒！美国双足机器人创百米跑世界纪录4赞。。。。。机器人工程的，转嵌入式了。学的是机器人，不是把自己学成机器人！7天前评论于：机器人工程技术人员缺口达500万人，门槛高难度大供给不易4赞智能机器人玩羊了个羊通关了没[滑稽]7天前评论于：机器人工程技术人员缺口达500万人，门槛高难度大供给不易4赞全部都换成机器人不实际9天前评论于：采购9000台机器人，王传福重走富士康“老路”？董明珠给予了肯定4赞就是个骗子！华为都没开发机器人，谁做谁死！11天前评论于：特斯拉人形机器人“擎天柱”项目遭质疑4赞离科幻电影越来越近了，后面机器人再产生智能，就跟史密斯的电影一样了，再后面再发生暴动，妥妥滴终结者了属于是[左捂脸]12天前评论于：特斯拉人形机器人月底亮相 马斯克将在得州工厂部署数千擎天柱4赞谁开的电梯？机器人可以通过无线电自动链接电梯吗？就想自动打开电视，空调一样？13天前评论于：小猫开门让扫地机器人下27楼4赞话说，我今晚回家还得去找找机器人，早上出门的时候才发现昨天，机器人没回仓。估计卡哪里了13天前评论于：小猫开门让扫地机器人下27楼4赞这种也算机器人？七十年代就有14天前评论于：地表最强窜天猴，不用点火就能蹦到10层楼4赞糊弄人来了[捂脸]，用个破软件想把实体硅胶机器人替换下场吗[捂脸]16天前评论于：国内首款“机器人女友”来了！普通人动动手指就可以体验！4赞外星人是不是也把机器人投放到世界上影响人类[疑问]细思极恐！24天前评论于：当我们把机器鱼放到北大未名湖里测试，没想到竟引来了一群真鱼围观4赞

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科学家利用磁流体技术，制作的可聚集液体的机器人将改变人类生活

作者：昕菱侃影视

发布时间：2022-11-12 23:03

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现在我们每天都能感受到科学技术的快速发展，以前科幻电影中出现的各种核心技术也出现在现实生活中。苏州大学的科研专家团队在九月十九日，利用磁流体技术制作的可聚集和液体机器人。是不是想到<终结者>里的机器人。

研究人员把幻想转变成为现实。制作出只会出现在科幻电影中的产品，从而形成一个又一个新的技术群，从而形成一场技术革命，改变人类的生活和生产方式。机器人在现实生活中的应用给人类生活带来了极大的便利。

由磁流体制成的可分聚液体机器人，优点表现很好，由于体积特别小，可控制在一厘米左右液体机器移动和随意形状变化；这种能力可以使液体机器人进行一些我们人类无法操作的任务，并完成许多不可能的任务。在遇到障碍时可以自行分解，然后继续组合在一起，达到可分可聚的功能。它的功能可以很好地应用于医学治疗某些疾病。可以利用液体机器人的可分可聚的特性，完成一些药物的输送治疗。手术机器人极大地提高了手术的精确度，使以前不可能完成的任务成为可能。

由于这种液体机器人的突出优势，未来更危险的工作或任务可以安排给液体机器人。如狭窄空间中的探测任务，不确定性强的空间，潜在危险的空间，可以安排液体机器人执行任务，液体机器人可以应用于更多的领域。随着科学技术的飞速发展，液体机器人的功能越来越强大，越来越高效，越来越智能化，其应用范围也越来越广。

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苏大附一院完成苏州市首例机器人口腔种植术

作者：潇湘晨报

发布时间：2022-06-27 17:11

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种植牙手术12分钟就搞定，深度误差控制在0.1毫米。近日，苏大附一院口腔科完成苏州市首例机器人口腔种植手术，全程应用的数字化技术具有更小创伤、更加精准、更快恢复等优势。

25岁的怀先生因上前牙缺失，对生活造成极大困扰，近日前往苏大附一院寻求种植牙手术治疗。然而，正常人的牙槽骨厚度约7毫米，怀先生的牙槽骨厚度只有2毫米，这意味着，“地基”太浅，无法稳住3.5毫米厚度的种植体。该院牙周种植专科医生龚寅与怀先生沟通后，决定先通过人工骨填充，增高“地基”，再在机器人的辅助下，实施种植牙手术。

“口腔种植机器人其实是一整套系统，包括手术设计软件、动态导航仪器和机械臂操作平台，分别相当于医生的脑、眼、手。”龚寅告诉记者，术前，医生先填充软硬组织，将怀先生的牙槽骨厚度成功“增高”到6毫米。随后利用机器人的口扫设备准确获得患者牙齿、周围软硬组织信息，结合影像，设计出模拟种植体的植入方向。术中，医生盯着电脑屏幕实时监控，只见一根银色的机械手臂根据指令，将种植钻针送入患者的口腔内，按照规划的轨道，在牙龈黏膜层上钻孔至牙床内部，将种植体准确植入既定深度。手术全程仅用时12分钟，术后，怀先生没有任何不适。

“怀先生增高的人工骨和其自体骨比，相对松软，植入是否精准将直接影响手术效果。”龚寅解释，传统人工种植牙首先需要将牙龈切开，制备出合适的种植洞，将种植体植入后缝合，全程需要半小时左右，再等待数月后，取模将牙冠戴入。再有经验的口腔科医生，手工种植也会有约1毫米的深度误差以及5°的角度误差。而机器人手术用机械手臂代替人工手，严格执行术前设计，手术误差可控制在0.1毫米和1°以内，手术只需10分钟左右，具有更小创伤、更加精准、更快恢复等优点，除了能减少并发症的发生，还能避免对颌面神经的破坏。种植完成后，患者即刻佩戴提前制作好的临时修复体，还有利于后期牙龈塑形。

据悉，这也是苏州市首例机器人口腔种植手术，其可覆盖多牙位单颗及多颗种植，将使更多复杂种植病例受益。

（苏报融媒记者 周函）

【来源：名城苏州】

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美大新生用AI作弊，麻省理工研究员：“我们可不背这锅”！

作者：思小客

发布时间：2022-11-02 15:24

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MIT惊现“作弊神器”？

10月，外网上出现了一个大无语事件。

What?!一名大一新生用MIT的GPT-3 AI模型写essey论文，竟然拿到了A等成绩。在发现了这条偷懒路线后，他不仅用GPT-3替自己写作业，还用来帮同学写。这也让他赚到了100美元。

先不谈这位同学的做法是否涉及作弊，我真的觉得GPT-3 太牛了。写Essey论文一直是很多留学生最头痛的一件事。深夜码字本已痛苦无比，写完初稿想用软件给论文语法、词汇做个润色，却发现“人工智障”生成的内容空洞无比，那滋味真的是大无语。可我们再反观GPT-3 生成的内容，不仅文本流畅到可以欺诈教授，还具有修改python代码、语法错误的功能，简直就是学术界的超神器啊。

其实，这并不是GPT-3第一次震惊大家了。自从麻省理工创造出这个神奇的AI后，就有很多人想试探他的潜能。

2个小时完成“自传”比如哥德堡大学的瑞典研究员Almira Osmanovic Thunstrm ，曾经让GPT-3写一篇以它自己为主题的论文，GPT-3只用了2个小时就完成了。写书出版还有人只直接用GPT-3写了一本书，只用了24个小时。而且这本书已经出版了。火爆文章关于GPT-3最搞笑的事件，是加州伯克利的一名计算机学生Liam Porr干的。某天，他用GPT-3写了一篇文章《Feeling unproductive? Maybe you should stop overthinking》，并以“Adolos” 的作者名发布在HackerNews上。没想到这篇文章大受欢迎，一度登上了新闻平台的热榜第一。而且竟然没有什么人发现这是AI的作品。

GPT-3的智能程度令人咋舌，但当人们发现他它来自麻省理工之后，反而没有那么震惊了。毕竟麻省理工的另一个名字就叫创新。

MIT的创新基因

麻省理工是一所将创新融入基因的学校。在科学领域中，它是坐拥80位诺奖得主的顶级名校。而在商业领域，MIT自有的实验室，MIT系毕业生们创投的公司，也同样主导着世界前沿领域的发展。

为什么MIT人如此富有创新精神？

这还要归根于MIT的文化，还有教授们对于创新的引导和推崇。比如在80年代的麻省理工，曾经发生过一件趣事。1988年，当机器人还只存在于科幻小说中，麻省理工已经设立了人工智能专业。当时人工智能专业那群最聪明的学生，曾经搞过一个“辨认罗德”的游戏。

辨认罗德罗德是当时人工智能专业的一位教授。发明这款游戏的同学，将罗德教授的头像印在一个纸板上。并规定参与游戏的同学，要使用自己的机器人辨认出这是不是罗德。如果机器能在1分钟内成功辨认，就可以对准罗德的鼻子打水枪。

但当这个游戏发布后，并没有几个人敢来参与，因为他们的机器人还无法识别出特定人员的面部特征。罗德教授本人听说这个游戏后，决定亲自来当靶子鼓励同学们。他通知道，自己在每天下午4点，都会准时出现在广场上用真人来替代纸板头像。到时候所有同学都可以用机器人对准他打水枪。

罗德教授玩的这么大，MIT的第一代AI人们，自然也被燃起了研发斗志。但是一个星期过去后，罗德教授的衣服却仍然是干的。一直等到活动进入倒计时，一名叫海伦的女生，还有一个叫科林的男生，才终于用自己制作的机器人射中了罗德的鼻子。而这两名“辨认罗德”游戏的优胜者，后来也成了美国著名的Irobot机器人公司的联合创始人。

这样的创业故事在MIT并不少见

因为MIT非常注重对学生创新能力的培养，除了正常的授课，学院会提供大量学生可参与的商业型研究项目，增加他们的实践机会。在这样的环境下，许多MIT学生在读书时就开始创业。这种创业也更像是创新的一种延伸，让他们研究的尖端领域，变现为成功的商业项目。

MIT在关注什么？

近几年，MIT仍然在孜孜不倦地出产大量的创新项目。

MIT的创新项目

“液体”神经网络比如在去年，MIT计算机科学与人工智能实验室（CSAIL），就研发出了一种新形态的“液体”神经网络。这种液体神经网络，不仅能在训练的过程中学习，在工作状态下也可以学习。因为这种新算法非常的灵活，可以不断接收新的数据信息，对于自动驾驶、医疗针段等重视变化数据流的领域都将产生很大帮助。

提高人工智能准确性 几个月前，MIT的IBM沃森人工智能实验室也公布了一个好消息。过去，人们使用机器学习模型进行预测时，常常很难相信它的准确性。因为这些模型往往非常的复杂。为了提高准确度，研究人员经常会采取一种叫选择性回归的技术。但一旦这种技术涉及到集中代表性不足的人群，准确率又会大大下降。为了改变这种现状，MIT的研究者们开发了2种全新的算法，用于减少影响边缘化群体的性能差异。这种新技术也大大提高了人工智能的公平性和准确性。

关注全球的突破性技术

除了旗下的实验室，MIT也非常关注全球范围内突破性技术。《MIT科技评论》，每年都会举办全球十大突破性技术排行榜，搜罗那些最富有创新性的商业项目。在今年的排行榜中，无密码身份验证、新冠病毒变体追踪、长续航网格电池、实用核聚变反应堆、除碳工厂...这些最前沿的科技项目都成了MIT的关注点。

而且MIT的排行榜并不只是一个荣誉摆设。因为MIT早在2018年就已经设立了科技孵化器品牌The Engine，去投资那些有潜力的项目。The Engine的投资目标是那些具有“技术突破”特质的项目。The Engine并不关心一项投资是否能尽快带来商业回报。

他们更关心的是在10年、20年之后，这些被看好的科技项目是否能够真正落地，成为改变世界的又一项科技突破。

能源领域比如核聚变一直是这些年最被看好的新型能源。前不久，Deepmind就用AI控制核聚变的新闻，刷了一回存在感。但其实早在几年前，The Engine就已经投资了一家叫做Commonwealth Fusion Sytems的公司。这家公司的目标正是制造人类可以控制的核聚变，来解决人类社会面临的能源短缺问题。

医疗领域The Engine不仅关注能源领域，也关注医疗领域。他们所投资的一家叫做Suono Bio的公司的研究方向，就是通过超声波来实现精准给药。要知道，我们今天吃的很多口服药，有效成分刚吃进肚子里就已经被肠壁吸收了。这也导致这些药物的效用大打折扣。而超声波精准给药，能够通过手持仪器将药物推进到指定位置，实现疗效最大化。这种发明对人类健康的贡献，自然是不言而喻。

The Engine参与创投的前沿领域不止于此。目前我们的社会正处于一个技术大爆发的时代，所有的领域都在经历着前所未有的创新与变革。而对于创新的推进，自然是MIT系不愿错过的行动。

如果你也对MIT的创新劲头十分崇拜；如果你也是一个有着创新头脑的学生。那么这个由MIT官方认证全球首个集STEM、创新、商科于一体的康莱德创新挑战赛就一定不能错过了！

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减速器行业专题报告：对比Atlas看人形机器人商业化可能性

作者：未来智库

发布时间：2022-10-28 08:36

快照：

（报告出品方/作者：浙商证券，程兵、邱世梁、田子砚）

1 分析波士顿动力 Atlas 高成本来源看人形机器人商业化可能性

波士顿动力 Atlas 机器人出色的运动性能为未来商用服务型人形机器人树立标杆。波士顿动力 Atlas 展现了全球最前沿的人形机器人科研进度，可以跑酷、后空翻、跳舞、使用工具。其研发目标是“超越人”。Atlas 机器人以复杂的 AI 算法、多模态视觉感知和高性能电液驱动系统实现优异运动性能，但百万美金的高昂成本限制了商业化进程。特斯拉以电驱替代液驱，旨在实现人形机器人的产品标准化、低成本和可量产。特斯拉人形机器人使用电驱作为动力系统，优化关节数目降低静坐和快走的功耗，将FSD、Dojo芯片、纯视觉系统等自动驾驶技术迁移至人形机器人，优先运动控制算法研究。电驱有望替代液驱实现高运控性能，低成本优势驱动打开消费市场。电液驱动在惯量比、响应速度、力密度等方面具备显著优势，而伺服电机系统通过电机性能迭代、精密减速器优化等途径，未来有望在各项指标上实现突破，且目前国内外厂商及科研院所在各环节均发力突破。考虑到电驱在成本、维护、体积重量等方面均优于液驱，未来将是商用人形机器人的不二选择。 人形机器人将持续迭代，特斯拉 Optimus 商业前景可期，我们预计3~5 年内可以提升电驱系统至 Atlas 当前水平，人形机器人商用有望迎来爆发式成长。人形机器人运控模块的迭代升级也将打开视觉感知、精密减速器市场空间，建议重点关注谐波减速器、RV减速器和激光雷达方向。

1.1 离线轨迹优化和在线模型预测控制为Atlas 步态算法核心

人形机器人的步态及平衡控制具有较高技术难度。人形机器人在移动时只受自身重力和地面作用力两方面外力，但机器人只能通过控制关节驱动力来控制步态，带来了研发的极大难度。 环境感知：Atlas 通过 TOF 深度相机（15 帧/秒）生成环境点云，集合测量数据。使用多平面切割算法在环境点云中提取表面，并将输出的数据输入到地图系统建立模型。

TOF（Time of Flight）深度相机，增加了像素 Z 轴的景深信息，也被称为3DTOF。给目标发送连续光脉冲，通过传感器接收物体反射光，计算发射和反射时间差或相位差，来换算目标距离以及深度信息，再结合传统相机拍摄，以不同颜色代表不同距离的地形图方式呈现目标的三维轮廓。 特斯拉人形机器人感知视觉技术为自动驾驶纯视觉系统的迁移，发展相对成熟，具商业化规模成本优势。特斯拉视觉模块采用处理原始信息的神经网络，即纯视觉系统。借鉴Google Transformer 模型，搭建 HydraNet 神经网络模型，优化视觉算法。它获取密集的视频数据，将其压缩到 3D 向量空间。实时处理摄像头传输的图像，转换为向量信息。形成所需要的全部三维空间信息，包括线条、边缘、路沿、交通指示、交通灯、位置、方向、深度、速度等。

人形机器人步态算法种类繁多，以波士顿动力的 MPC（Model Predictive Control）算法最为先进。模型预测控制（MPC）最早应用于自动驾驶。Atlas 团队负责人Scott Kuindersma表示，Atlas 的 MPC 算法有离线和线上两部分。 首先根据 Centroidal Dynamics（能够将人形机器人欠驱动的自由度和关节速度映射成质心速度的模型）通过离线算法进行轨迹优化，优化出 Library of Template Behaviors（行为模板库），在线上算法部分采用高效 MPC 使用机器人动力学模型来跟踪相应步态，输出作用力、落脚位置和时间等参数。 轨迹优化离线设计模板是Atlas行为执行的来源。研究人员更新行为库里的轨迹和功能，捕捉重要发力点。跳马和后空翻是 Atlas 全身复杂行为优化设计的很好例证。MPC 可以实现实时反馈。MPC 可以在线调整行为时间，通常用于保持平衡、调整触地时间等。对于舞蹈动作，可以使用该模型来跟踪所需的 BPM（每分钟拍子数）并与音乐合拍。

特斯拉 Optimus 步态算法中规中矩，与 Atlas 步态算法结构类似，目前可以保持平衡。特斯拉将捕捉的动作可视化处理，形成“关键帧”。并对人形机器人的躯干、手和腿等部位的位置做详细的关键帧分析，将数据映射回机器人身上，实现轨迹优化。预计随时间推移特斯拉将搜集更多数据建立更具可用性的轨迹优化行为库，并通过在线动作调整实现 Optimus 更多灵活行为。

1.2 液驱以更高力密度促成 Atlas 优异性能，电驱为未来商业化趋势选择

Atlas 包含 28 个液压驱动器来提供动力。驱动器为充满加压流体的气缸，以很大的力驱动活塞。定制伺服阀优化设计演变的更小、更轻。Atlas 内部由流体管线连接液压驱动器。如果管线断裂，红色液压流体会流出。 液驱历史悠久，波士顿动力在液驱方面专利布局广而深。Atlas 进行一系列研发降低液压系统的能耗，使得动力系统取得更高效率。 1） 规划人形机器人理想双足运动轨迹。波士顿动力机器狗由于能量多次转换和多环节传递产生能耗高的问题，Atlas 设计足式机器人前行中理想足部轨迹，以降低液压驱动能耗。

2） 通过切换控制器和设计不同压力油路的液压系统供给不同功率。为Atlas 在不同场合供给不同功率以降低功耗。波士顿动力在专利US20100090638A1中根据传感器检测力，通过控制器控制阀进行开关，按照不同情景切换高低功率模式。并于专利US20120291873A1 中设计了具有高、中压油路和低压返回油路的液压系统。

3） 采用以液压驱动为主的电液一体化方式提供动力。Atlas 背着蓄电池和微型液压动力站，通过判断关节承受的负载类型和大小选择合适的液压或电动制动器，使得机器人的功率消耗最低。 液压驱动为离散力，电驱动为连续力，两种方式互补形成期望力，达到最佳驱动效率。Atlas 做后空翻等动作时，采用液压驱动更加安全，避免过大冲击引发电机爆炸。 4） 波士顿动力还布局了液压系统的稳定供压能力提升、不同压力组合、分阶段提供液压、延长液压零部件工作寿命、加快阀的响应速度等方面的专利。这些专利都有助于液压系统运行更加高效，减少功耗。

电驱对比液驱主要劣势在于力密度，电驱目前在人形机器人领域无法完全取代液驱。与 Atlas 不同的是，特斯拉人形机器人采用电驱。液驱依靠流体动力，可以在狭小空间实现密集解决方案。电力驱动通过电磁场产生电磁力，其单位质量作用力（力密度）目前只有液压驱动器的十分之一。德国力士乐电液驱动器驱动力可达200-250 吨，体积相似的电驱只能达 29 吨。 更大的力密度带来人形机器人更优质的运动性能。液压驱动力密度更大，响应速度更快，爆发力和控制力更好，运动更加平稳。波士顿动力副总裁Aeron Saunders 表示Atlas用电驱可以跳 3 英尺（约 0.9 米），用液驱可以跳 6 英尺（约1.8 米）。Atlas 采用液压驱动方案，其响应速度很大程度上取决于电液伺服阀的频率响应指标。Atlas 采用 MOOG 公司的航空伺服阀作为主控制阀，频响接近1000Hz，即Atlas 可在接近1ms 的时间内对运动指令做出响应。伺服电机的频率响应功能反映在速度环周期和瞬态响应曲线这两个指标上，核心指标为伺服电机的频带宽度，目前日本安川的高性能伺服电机频带宽度可达到 1kHz，即电机响应时间达 1ms，与液压驱动非常接近。

液压驱动器更大的惯量使得人形机器人运动更加平稳。液压驱动的惯量比电驱要大，能够承受跑步、跳跃等运动过程中的瞬时大负载，伺服电机自身惯量较小，受到外部大惯量输入时容易对电机工作造成反作用，影响工作平稳性。 电驱由于易于维护、低成本、零件规整更加有利于商业化。以 Bigdog 为例拆解液压系统：波士顿动力机器狗采用水冷二冲程内燃发动机作为动力源，通过发动机驱动液压泵，提供约 11.19kW 的功率。高压液压油通过过滤器、歧管、蓄能器和其他管路被输送到腿部执行器。热交换器用于冷却液压油，散热器用来冷却发动机以便持续运行，液驱系统还包括检测油压、油温和流量等传感器。目前人形机器人电驱方案主要采用伺服电机、伺服驱动器和编码器共用构成伺服系统。伺服系统用于准确控制输出的机械位移转角、位移速度和加速度等，满足机器人各部位各种运动方式的需求，且电机驱动的成本要低得多。

由于力的限制，目前电机普遍通过增大转矩和转速来满足更高功率需求，加入稀土元素减少惯量以提升响应性能。功率=转矩×速度=力×半径×角速度。可以通过增加电动机的半径来增加转矩，或提升转速来满足功率的需求。根据盖世汽车研究院，目前18,000rpm的电机已逐渐量产，未来将进一步朝 20,000rpm 以上发展。新南威尔士大学研发的高速电机每分钟超 10 万转，峰值功率密度可达 7kW/Kg。加入稀土元素，可4 倍提高材料磁饱和强度，减小转子惯量，提升电机响应性能。 电驱在工业机器人和军事领域逐步取代液驱。工业机器人领域，FANUC电驱超重负载机器人，负载为 1700 kg，重复精度+/-0.27mm。军事领域，俄罗斯苏-57 战斗机使用电驱系统代替液压系统，用电缆代替液压管道，避免使用易燃有毒液体；提升战斗机生存性，电缆易于备份，防止一处损坏导致全驱动系统崩溃。 我们认为未来 3~5 年内，随着电驱系统功率密度和响应速度的不断提升，特斯拉使用电驱在性能上可以媲美液压驱动。

功率密度方面，特斯拉目前国产电机供应商为台湾富田电机，其低惯量交流感应伺服电机系列产品额定转速为 1000-3000rpm，功率为 37-190kW。随着直流空心杯电机（因为无铁芯转子，体积和质量较普通电机减少 1/3-1/2）和高速电机的发展，更高转速和更小体积的电机预计将被引入人形机器人产业链，Atlas 液压动力单元HPU 的功率密度为5kW/5Kg。新南威尔士高速电机研究员表示高速电机（7kW/Kg）推广到特斯拉电动车需要6-12个月，预估如果特斯拉想采用高速和高精度微特电机，3 年内可以适配到人形机器人产业链。响应速度方面，目前特斯拉电动车 Model 3 两个电机的扭矩切换相应时间只需要10ms，目前市场上已经存在响应速度（1ms）接近液压驱动的安川伺服电机。同时随着转子材料的进化，电机的响应性能将进一步提升。 平稳性方面，伺服电机增强平稳性的核心解决方法是通过减速器减小外部输入，实现对原动机的减速增矩。

1.3 电驱方案确定性强，精密减速器成为人形机器人核心零部件

减速器连接动力源和执行机构，具有匹配转速和传递转矩的重要作用。设备由于不适宜用原动机直接驱动，减速器可将传动设备在高速运转时的动力，通过齿轮比传动（输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮）或是差齿传动（由于输入端和输出端齿轮数量差异产生减速），达到降低转速和增大扭矩的目的。 人形机器人关节数量多，结构复杂，对减速器的精度、体积重量、减速性能等均提出很高要求。考虑人形机器人要模拟人类的运动模式，需要具备高精度、高稳定性的特点，且由于整机重量过大会增大机器人动力负担，减速器也必须尽可能轻量化。因此我们认为，在人形机器人的膝关节、髋关节等大关节处，RV 减速器具备良好的应用前景；而在小关节处，谐波减速器是最优解决方案。

2 谐波减速器：体积小精度高，满足人形机器人小关节要求

2.1 利用少齿差减速原理，谐波减速器可实现高精度运动控制

谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮三大部分构成。相比于传统的减速器，谐波减速器以独特的三元件结构，在紧凑轻便的结构中实现高减速比，并具备零背隙、高扭矩和高定位精度的优点。谐波减速器三个基本部件分别为波发生器（Wave Generator）、柔轮（FlexSpline）和刚轮（Circular Spline）： 波发生器：由一个专门设计的薄滚珠轴承组成，该轴承安装在椭圆轮毂上，通常用作输入并连接到伺服电机。 柔轮：由合金钢制成，呈薄圆柱形杯状，开口端有外齿，径向具备较大的弹性，工作过程中柔轮呈椭圆形。 刚轮：带有内齿的刚性环，工作过程中与柔轮外齿相啮合。

谐波减速器利用新型传动理论，利用少齿差原理实现精密减速控制。柔轮直径略小，且齿数比刚轮少两个。波发生器的椭圆形状使柔性齿轮的齿在椭圆长轴上的两个相对区域与刚轮啮合。波发生器每旋转 180 度，柔轮由于齿数的差异，会相对刚轮反方向前进一个齿。因此波形发生器每带动柔轮工作一周，柔轮将相对刚轮从其原始位置旋转两个齿的角度，从而实现减速，减速比为刚轮齿数与刚轮和柔轮齿数差的比值。

谐波减速器具备高精度、结构简单等优势，应用范围广泛。谐波减速器的各项优势，使其在医疗器械、光伏设备、半导体设备等领域均有应用前景。（1）传动精度高：谐波减速器工作过程中齿轮传动装置多齿在180 度对称位置同时啮合，啮合齿数占比可达 30%，因此齿轮齿距误差和累计齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。 （2）减速比大，传动效率高：谐波减速器齿轮传动的基本减速比为30~320，额定负载输出时的传动效率可达 65%~96%，显著优于普通齿轮传动装置。（3）结构简单，寿命长：谐波减速器的体积和重量约为普通齿轮传动装置的1/3，且在工作过程中啮合齿数多，轮齿单位面积应力载荷小，运动冲击小，轮齿磨损小，使用寿命更长。 （4）轮齿间隙小，传动平稳，安装方便：谐波减速器通过特殊的齿形设计使得柔轮和刚轮的啮合过程实现连续性的渐进和渐出，消除齿面滑移速度突变，保证传动的平稳性和低噪声。同时谐波减速器可根据使用需求，选择波发生器、柔轮和刚轮中作为输入和输出的环节，获得不同的减速和加速比。

2.2 材料、齿形、轴承等决定减速器性能，国内厂商加速技术进步

谐波减速器作为技术密集型行业，技术壁垒高。从谐波减速器相关技术的专利申请看，可以分为总体结构、柔轮、刚轮、柔性轴承、齿形等 10 个分支，其中近年来国内外厂商在减速器结构、波发生器、柔轮和加工工艺这几个方面加大研发力度。我们认为，材料、齿形和轴承工艺是决定谐波减速器性能的核心环节，随着国内厂商近年来不断加大自主研发力度，产品性能显著提升，国产化替代正在加速进行中。

2.2.1 特殊运动模式决定谐波减速器材料特殊，柔轮材料要求高于刚轮

作为谐波减速器传动减速的核心部件，柔轮和刚轮的材料要求特殊。其中柔轮由于其特殊的运动模式，对材料提出更加严苛的要求，国内厂商从材料选用、提纯工艺等入手，不断提升谐波减速器性能，缩小与国外头部厂商的差距。

刚轮材料实现国产替代，国内 ADI 材料性能超越球墨铸铁。刚轮是谐波输出圆周运动的载体，在与柔轮啮合的过程中具备减磨抗磨特性。刚轮材料的选用上，以日本哈默纳科为代表的国外厂商普遍采用球墨铸铁，球墨铸铁具备切削性能好、自润滑、导热好、比重小等优势，长期以来都是保证减速器寿命的最佳选择。 国外对原材料技术严密控制，我国自主研发突破壁垒。国内通过产学研联合研发，对超细密 ADI（等温淬火球墨铸铁）材料进行改良，取得谐波减速机专用的自润滑ADI 材料。ADI 材料在高硬度切削性能、石墨球直径及分布密度、服役温度区间等方面均优于传统球墨铸铁，为国内谐波减速器原材料选择开拓了一条新的道路。

柔轮工作模式特殊，材料需求特殊，对杂质成分要求严苛。谐波减速器工作过程中，柔轮不断变形，并且要同时承受弯曲和扭转两种应力，长时间运转容易导致柔轮疲劳断裂，从而造成谐波减速器失效，影响使用寿命。 谐波减速器柔轮疲劳断裂主要经过生核、扩展与断裂三个阶段。裂纹一般都在表面形成，然后向内部扩展，选择的材料最好使其既不易生核又要使裂纹扩展速率最低，使裂纹扩展到更大范围时才进行最后断裂。在实际应用过程中，柔轮筒体的疲劳断裂和齿面磨损较为普遍，因此柔轮材料需要满足扭转刚度高、耐磨性好等特点。

柔轮材料以 40Cr 合金钢为主，国外提纯技术高杂质少，国内通过技术革新缩小差距。目前，国内外的谐波减速器柔轮材料基本为 40Cr 合金钢，其中40CrMoNiA与40CrA最常用，但由于原材料中含有的杂质会导致微小裂纹进而影响使用寿命，因此对原始胚料的纯度要求极高。目前国外提纯技术较高，因而材料相比国内的杂质少，我国经过多年研发，通过对原材料进行高精密的电渣重熔提纯，反复旋压等技术手段，提高了柔轮材料各项性能指标的稳定性，保证了柔轮疲劳强度的苛刻要求。

2.2.2 齿形设计决定啮合效果和载荷能力，国内具备自主专利打破壁垒

齿形设计决定谐波减速器啮合效果、传动平稳性和工作寿命。一方面，谐波减速器工作过程中，柔轮轮齿在啮合过程中受到扭转应力，增大同时啮合的齿数比例可以降低齿面应力，提升柔轮扭转刚度从而延长使用寿命。另一方面，特殊的齿形设计可延长轮齿啮合区域，优化减速器工作过程中的啮合效果，减小轮齿背隙，进而实现平稳的传动效果。日本哈默纳科自主开发 S 型齿轮齿形，优化齿轮啮合效果。它具有S 齿形独有的特殊曲面，可与齿形连续接触。通过根据齿轮齿厚加宽齿槽宽度和扩大底部半径来缓解应力集中，减少刚轮与柔轮切齿的摩擦系数；工作过程中有 30%齿数同时啮合，有效均化传动误差，提高传动精度。此外，齿根半径的增大提升了轮齿强度，降低启动力矩的同时减少温升效能，可实现谐波减速器高扭矩、高扭转刚度、长寿命和平稳旋转。

国内绿的谐波深耕谐波减速器行业，自研“P”形齿，打破齿形设计国外垄断。绿的谐波基于对谐波传动理论的深入理解，跳脱出传统的渐开线齿轮设计理论，率先打破日本哈默纳科垄断，开发出具有自主知识产权的 P 型齿，通过降低齿高、增大齿宽降低轮齿的断裂风险；P 型齿设计使得谐波减速器在工作过程中柔轮变形量较小且更多的轮齿同时参与啮合，降低齿面比压，延长工作寿命。 来福谐波自研δ齿形，可显著提升谐波减速器性能。来福谐波在双圆弧齿形基础上自主研发设计齿形，具有接触应力小、寿命长、啮合性能好、噪音低、工作平稳的特点。公司官网产品性能数据显示，LSG 系列产品工作寿命较标准产品的寿命可提升30%以上，转矩容量提升超过 30%。

2.2.3 交叉滚子轴承成为主流选择，多方向载荷能力优势显著

谐波减速器波发生器轴承要求承受径向和轴向应力，交叉滚子轴承相比传统滚珠轴承优势明显。谐波减速器利用柔性轴承可控的弹性形变传递运动和动力，工作中轴承随柔轮的弹性变形不断的发生变化，不仅承受循环应力载荷，而且承受交变应力载荷。传统滚珠轴承仅能承受一个方向上的应力，且难以满足谐波减速器结构紧凑和高精度的要求，因此交叉滚子轴承成为更优的替代方案。

交叉滚子轴承可起到有效支撑及减少摩擦的作用，同时承受径向负荷、轴向负荷及力矩负荷等多方向的负荷。交叉滚子轴承的滚动体一般采用圆柱或者圆锥滚子在单一滚道槽里边呈十字交叉相互排列形式，滚子之间通过黄铜保持器或者工程塑料隔离块间隔起来，从而具有较高的旋转精度、较大的承载力、较小的外形尺寸及较高的旋转速度和刚性。

材料与热处理成为柔性轴承核心问题，绿的谐波率先打破国外垄断。谐波减速器工作过程中轴承同时承受随球体的压力和高速运动的变形。材料过软易导致沟道受损，过硬则轴承容易断裂。2020 年绿的谐波获得交叉滚子轴承专利，成为国内第一家具备独立生产能力的减速器企业。

2.3 对标日本哈默纳科发展，看好国内厂商在技术、产能等方面奋起追赶

哈默纳科（Harmonic Drive）作为全球谐波减速器行业绝对龙头，业务遍布全球，产品应用场景广泛。哈默纳科目前主营业务可分为精密减速机（谐波减速器、减速器组件和行星减速器）和机电一体化（执行器和控制器）两个板块，产品广泛应用于工业机器人、半导体设备、面板制造设备、机床、光学仪器、检测设备、车载等领域，下游行业工业机器人占比超 50%。

对标哈默纳科发展历程，近年来以绿的谐波为代表的国内厂商从产能建设、产品升级和多样化、机电一体化三个方面不断迭代，看好谐波减速器国产化替代加速进程。（1）产能建设，哈默纳科多年积累优势显著，国内厂商发力布局加速追赶。哈默纳科起步于日本市场，经过多年发展逐渐向欧美及亚洲其它国家布局，在全球需求增长的背景下持续提升产能，迅速抢占市场份额。截至 2022 年 3 月，哈默纳科在谐波减速器领域的产能已经达到每月 18.5 万台，同时产能还在持续提升中，公司官网数据显示，预计到2023年3月谐波减速器产能将达到每月 25.5 万台。

国内谐波减速器厂商加速产能建设，有望提升市场份额。近年来国内谐波减速器厂商扩产速度明显快于国外。绿的谐波年产能已从 2020 年上市前的9 万台增长到2021年底的30 万台，并设定了 50 万台的年产能目标。内资品牌纷纷发力建设产能，随着技术迭代推动产品竞争力提升，有望加速渗透下游市场推进国产化替代进程。

（2）国产谐波减速器在产品丰富程度上较海外巨头仍有差距，看好厂商提升产品性能与扩充产品矩阵双管齐下，加速国产替代。哈默纳科持续迭代产品和技术，产品向高精度、高转矩容量、小型化和轻量化发展，相较于国产产品更在小型化和精细化的应用场景优势更加显著。 质量决定产品竞争力，应用场景决定发展空间。国内谐波减速器厂商要想进入下游厂商供应链，需要经历约 1~2 年的试机过程，耗时较长并且未能通过导致的损失较大。因此厂商必须加大技术研发，提升产品的性能从而得到与更多下游客户的合作机会。

除机器人外，哈默纳科的成长还有半导体、面板等下游赛道的放量成长。不同应用场景对谐波减速器产品的使用要求都不一样，包含精度、扭矩、体积、适用环境等维度。因此，面对不断变化的下游市场，需要不断开发新产品，以适应不同的应用场景需求。

3 综合行星和摆线传动优势，RV 减速器承担大关节角色

谐波减速器使用存在局限性，RV 减速器在人形机器人大负载关节的地位无法取代。谐波减速器无法承载大负荷主要有两个原因：一是瞬时传动比不稳定，由于谐波减速器柔轮在启动/制动阶段轮齿易发生弹性形变，输入端与输出端的瞬时位移比值不稳定，在大负载的情况下易出现滑齿现象；二是部件共振问题，谐波减速器部件固有振动频率与其材料特性和扭转刚度相关，在大负载情况下减速器更容易产生共振问题，影响工作寿命。RV 减速器在工业机器人领域已有成熟应用，看好其在人形机器人场景继续发挥重要作用。RV 减速器体积大，负载能力和刚度高，可用于机座、大臂、肩部等重负载位置，而谐波减速器体积小、传动比和精密度高，主要应用于小臂、腕部或手部。

3.1 RV 减速器多级传动，具备大负载、工作平稳等优势

RV 减速器实现多级传动，具备大负载、工作平稳等优势。RV 减速器与摆线针轮减速器同源，主要有摆线针轮和行星支架组成。结构包括输入轴、行星轮、曲柄轴、摆线轮、针齿轮和行星架，目前 RV 减速器多采用两级摆线针轮减速机构。

RV 减速器结合行星传动和摆线传动两种形式，是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系。第一级结构基于正齿轮变速原理，由行星齿轮和太阳轮实现变速，传动比即为两种齿轮的齿数之比；第二级结构采用差动齿轮变速，曲轴在行星齿轮驱动下回转时，偏心轴将驱动RV齿轮摆动，并迫使针轮与输出法兰之间产生相对回转，与谐波减速器类似，当曲轴旋转一周时，针轮只发生1个齿的偏转，从而实现第二级的减速。

RV 减速器减速比大、刚性好，但结构复杂且体积较大。RV 减速器由于其二级传动特点，可以实现更大的传动比和更高的输出转矩，且针轮和RV 齿轮间采用直径较大的针齿销传动，刚性更高。同时，由于 RV 减速器结构非常复杂，在传动间隙、定位精度方面不及谐波减速器。

3.2 RV 减速器结构复杂，技术壁垒较高，关注国内创新打破垄断

RV 减速器结构复杂，由数十个甚至上百个零件组成，在传动精度、效率、回差的指标上要求较高。RV 减速器核心难点在于各项工艺的密切配合，包含齿形设计、齿面热处理、加工精度、成组技术等等，由于结构复杂和零件众多带来的误差累积会导致产品在使用过程中的加速磨损和寿命缩减。

RV 减速器传动比大，负荷大，对轴承要求高。摆线轮支撑轴承位于曲柄轴和摆线轮之间，受限于减速器内部的空间、润滑、温升等因素，受力时易达到承载极值，导致磨损和破裂。摆线轮支撑轴承性能和 RV 减速器的寿命关联紧密。

RV 减速器齿形复杂，传统渐开线、摆线齿形修型工艺要求高，未来有望被双弧线齿形替代。与谐波减速器柔轮刚轮啮合类似，RV 减速器齿轮的齿形几何精度和修型质量都直接决定了减速器的传动效率和传动精度。为了弥补零部件制造和装配过程中产生的误差，需要通过等距修形、移距修形和转角修型这三种方法优化齿廓，并且要选择合适的修形量，在避免出现传动干涩、卡死等情况的同时尽量减小啮合齿隙。双弧线齿轮啮合效果更好，加工难度较低。双弧线齿轮在齿面接触强度和轮齿弯曲强度方面均优于渐开线齿轮和摆线齿轮。在加工工艺上，切制双圆弧齿轮仅需具有凸、凹齿廓的一把滚刀，测量时只测凸齿齿形上的公法线长度，因此测景仪器和公法线长度计算都大为简化。目前双弧线齿轮已被证实，加工精度良好的情况下在高、中、低速大功率动力传动中，都显示出良好的性能。

3.3 日系主导 RV 减速器市场，国内自研叠加全球机器换人创造发展机遇

日系主导全球 RV 减速器市场，国内厂商起步较晚。据MIR 数据，2021 年国内RV减速器市场中，纳博特斯克占据 53%份额，国内厂商中双环传动和中大力德市场份额分别为14%和 4%。我国于上世纪 80 年代才开始研究 RV 理论，起步较晚，目前仍处于追赶阶段。

国内厂商产能与自主研发双加速，全球机器换人趋势催化发展机遇。以双环传动为代表的国内 RV 减速器厂商发力追赶，在减速器动力学研究，在齿形设计、传动精度和回差控制等方面持续积累。并且受益于全球市场放量成长，内资厂商已逐渐获得试机验证和批量化生产的机会，未来有望逐步进入下游客户供应链。

4 关注人形机器人环境感知和运动模块投资机会

我们再次强调本文开头的观点，波士顿动力 Atlas 机器人具备优异的运动性能，可作为未来 C 端人形机器人产品运控性能方面的发展目标。支撑Atlas 实现这一功能的是先进的AI 算法、多模态的视觉感知模组以及高性能电液驱动系统。特斯拉擎天柱机器人，为贴近 C 端消费市场，采用了低成本的纯电机驱动方案，在运动表现方面存在一定差距。但我们经过深入分析认为，随着AI 算法的持续迭代、包含激光雷达在内的多模态视觉感知模组在智能驾驶和机器人等领域渗透率不断提升，以及电驱系统性能的不断提高，人形机器人有望在 3-5 年内，实现 Atlas 机器人的运动性能，打开C端消费市场空间。

动力输出环节，建议关注精密减速器赛道投资机遇。为实现Atlas 电液驱动的良好性能，除了伺服电机本身的升级外，需要精密减速器协同配合，优化机器人关节在扭矩、稳定性、惯量比等指标，因此应用在小关节上的谐波减速器和大关节上的RV 减速器需求空间有望打开，细分赛道的优质公司有望受益行业成长。 环境感知环节，重点关注激光雷达为主的传感器投资机遇。Atlas 采用TOF深度相机+激光雷达方案、特斯拉采用纯视觉方案实现环境感知。我们认为激光雷达在景深信息获取、目标运动信息获取和定位精度等方面均具备无法替代的优势，且考虑其在自动驾驶领域应用的确定性，未来有望应用在人形机器人领域，可参考自动驾驶赛道寻找优质投资标的。

4.1 围绕谐波和 RV 减速器国产化替代寻找优质投资标的

4.1.1 绿的谐波，国产谐波减速器龙头，有望受益人形机器人带来的广阔增量空间

绿的谐波深耕谐波减速器领域近 20 年，率先打破国外技术壁垒，实现国内大规模生产应用。目前主营业务包括：谐波减速器及金属部件、机电一体化产品及液压产品，客户覆盖国内外知名机器人厂商。 公司持续研发投入，在谐波减速器多个环节实现技术自主。绿的谐波自研独特的P齿形设计，打破国外在齿形设计上的技术垄断，近年来陆续获得交叉滚子轴承、三次谐波减速器结构设计等专利，在技术领域形成公司护城河的同时，持续提升加工工艺及产品性能。目前产品覆盖了新松、埃斯顿、优必选、Universal Robots（优傲）、Kollmorgen 等国内外知名客户和制造商。 公司构建多元化产品矩阵，着力布局机电一体化方向。公司除减速器产品外，经营金属部件及液压产品，公司持续推进产品机电一体化进程，迎合下游制造商对零部件采购、安装效率等需求，将伺服系统、谐波减速器、传感器集成模块，为客户提供更为标准化的解决方案。其中液压产品喷嘴挡板式电液伺服阀、机器人用电液伺服驱动关节（EHA）等均为谐波减速器产品的配套产品。 相较于工业机器人，人形机器人负载要求低，精度要求高，自由度更多，因此对谐波减速器需求量大。我们认为随着人形机器人商业化进程加速，出货量放量增长带动谐波减速器需求上升，公司基于核心技术、产能等优势，有望受益行业发展。

4.1.2 双环传动，国内精密齿轮行业龙头，布局 RV 减速受益国产替代进程

机加工精密齿轮行业头部企业，逐步发展成为国内 RV 减速器龙头。公司主营业务是机加工精密齿轮，深耕赛道三十余年，并逐步开拓新能源、工业机器人领域，产品主要应用于乘、商用车和工程机械，以及少量摩托车和电动工具等，是当前齿轮行业龙头企业。积极转型新能源赛道，公司迸发成长新动能。近年来公司积极开启新能源汽车齿轮转型发展步伐，成功实现新能源化转型。2021 年，公司新能源齿轮销售收入5.86亿，占公司乘用车齿轮销售额的 24%，覆盖主要新能源汽车生产厂商和电驱动供应商，并基本完成新能源齿轮产能扩张。 长期布局积累技术优势，RV 减速器打开公司成长空间。公司于2012 年开始聚焦工业机器人赛道，布局 RV 减速器业务。公司凭借在高精度齿轮领域的技术积累和竞争优势，在RV 减速器齿形设计、材料、机加工工艺等方米持续迭代，至2021 年占据国内RV减速器市场 14%份额，仅次于日本纳博特斯克，成为国产龙头。 相较于工业机器人，人形机器人对准 C 端市场，潜在整机需求量巨大，有望带动有望RV 减速器需求空间。我们认为公司作为国产 RV 减速器龙头，未来有望受益工业领域“机器换人”和人形机器人商业化进程加速，实现业务加速成长。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）

精选报告来源：【未来智库】。

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